Translation of "Current steering" in German
																						Then,
																											the
																											difference
																											is
																											established
																											between
																											the
																											median
																											steering
																											angle
																											and
																											the
																											current
																											steering
																											angle.
																		
			
				
																						Dann
																											wird
																											die
																											Differenz
																											zwischen
																											dem
																											mittleren
																											Lenkwinkel
																											und
																											dem
																											aktuellen
																											Lenkwinkel
																											gebildet.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Then,
																											the
																											difference
																											between
																											the
																											average
																											steering
																											angle
																											and
																											the
																											current
																											steering
																											angle
																											is
																											formed.
																		
			
				
																						Dann
																											wird
																											die
																											Differenz
																											zwischen
																											dem
																											mittleren
																											Lenkwinkel
																											und
																											dem
																											aktuellen
																											Lenkwinkel
																											gebildet.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Furthermore,
																											it
																											may
																											be
																											provided
																											to
																											enter
																											the
																											current
																											steering
																											angle
																											into
																											the
																											display.
																		
			
				
																						Ferner
																											ist
																											es
																											vorteilhaft,
																											den
																											aktuell
																											eingeschlagenen
																											Lenkwinkel
																											in
																											die
																											Anzeige
																											einzutragen.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						This
																											can
																											then
																											be
																											taken
																											into
																											account
																											accordingly
																											in
																											determining
																											the
																											current
																											steering
																											angle.
																		
			
				
																						Dies
																											kann
																											dann
																											in
																											entsprechender
																											Weise
																											bei
																											der
																											Bestimmung
																											des
																											aktuellen
																											Lenkwinkels
																											berücksichtigt
																											werden.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						The
																											hysteresis
																											torque
																											is
																											determined
																											as
																											a
																											function
																											of
																											the
																											current
																											steering
																											speed
																											and
																											the
																											current
																											vehicle
																											speed.
																		
			
				
																						Das
																											Hysteresemoment
																											wird
																											in
																											Abhängigkeit
																											von
																											der
																											aktuellen
																											Lenkgeschwindigkeit
																											und
																											der
																											aktuellen
																											Fahrzeuggeschwindigkeit
																											bestimmt.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						As
																											already
																											described,
																											a
																											current
																											set
																											steering
																											angle
																											can
																											be
																											used
																											as
																											transverse
																											guiding
																											parameter.
																		
			
				
																						Wie
																											bereits
																											beschrieben
																											kann
																											vorgesehen
																											sein,
																											dass
																											als
																											Querführungsparameter
																											ein
																											aktueller
																											Solllenkwinkel
																											verwendet
																											wird.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						After
																											that,
																											the
																											method
																											is
																											continued
																											in
																											step
																											31
																											with
																											renewed
																											sensing
																											of
																											the
																											current
																											steering
																											wheel
																											position.
																		
			
				
																						Danach
																											wird
																											das
																											Verfahren
																											im
																											Schritt
																											31
																											mit
																											einer
																											erneuten
																											Erfassung
																											der
																											aktuellen
																											Lenkradposition
																											fortgesetzt.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						The
																											estimated
																											parking
																											path
																											is
																											represented
																											alongside
																											setpoint
																											parking
																											path
																											21
																											as
																											a
																											function
																											of
																											the
																											current
																											steering
																											angle.
																		
			
				
																						Neben
																											dem
																											Soll-Einparkpfad
																											21
																											wird
																											jeweils
																											in
																											Abhängigkeit
																											von
																											dem
																											aktuellen
																											Lenkwinkel
																											der
																											voraussichtliche
																											Einparkpfad
																											dargestellt.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						The
																											sensors
																											4
																											and
																											5
																											for
																											sensing
																											vehicle
																											operating
																											characteristics
																											sense
																											the
																											speed
																											of
																											the
																											vehicle,
																											the
																											coefficient
																											of
																											friction
																											of
																											the
																											tires
																											with
																											the
																											underlying
																											road
																											surface,
																											the
																											current
																											steering
																											angle
																											and
																											similar
																											data
																											which
																											are
																											also
																											supplied
																											to
																											the
																											evaluation
																											unit
																											6.
																		
			
				
																						Die
																											Sensoren
																											4,
																											5
																											zur
																											Erfassung
																											von
																											Fahrzeugzustandsdaten
																											erfassen
																											die
																											Fahrzeuggeschwindigkeit,
																											den
																											Reibwert
																											des
																											Untergrundes,
																											den
																											aktuellen
																											Lenkwinkel
																											und
																											ähnliche
																											Daten,
																											die
																											ebenfalls
																											der
																											Auswerteeinheit
																											6
																											zugeführt
																											werden.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						To
																											do
																											this,
																											a
																											difference
																											track
																											f
																											Dif
																											203
																											can
																											be
																											formed
																											from
																											the
																											recorded
																											(real)
																											object
																											track
																											f
																											R
																											201
																											and
																											the
																											expected
																											object
																											track
																											f
																											E
																											202,
																											from
																											whose
																											curvature
																											the
																											current
																											steering
																											angle
																											error
																											can
																											be
																											determined.
																		
			
				
																						Dazu
																											läßt
																											sich
																											eine
																											Differenzspur
																											f
																											Dif
																											203
																											bilden
																											aus
																											der
																											aufgenommenen
																											(realen)
																											Objektspur
																											f
																											R
																											201
																											und
																											der
																											erwarteten
																											Objektspur
																											f
																											E
																											202,
																											aus
																											deren
																											Krümmung
																											die
																											aktuelle
																											Lenkwinkelabweichung
																											ermittelt
																											werden
																											kann.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Additional,
																											in
																											this
																											regard
																											important
																											parameters,
																											such
																											as,
																											e.g.,
																											current
																											steering
																											angle
																											and
																											current
																											vehicle
																											speed,
																											are
																											fed
																											via
																											signal
																											lines
																											24
																											to
																											the
																											input
																											side
																											15
																											of
																											the
																											control
																											device
																											11,
																											which
																											are
																											connected
																											to
																											corresponding
																											sensors
																											or
																											the
																											like.
																		
			
				
																						Weitere,
																											in
																											dieser
																											Hinsicht
																											wichtige
																											Parameter,
																											wie
																											z.B.
																											der
																											aktuelle
																											Lenkwinkel
																											und
																											die
																											aktuelle
																											Fahrzeuggeschwindigkeit
																											werden
																											über
																											Signalleitungen
																											24
																											der
																											Eingangsseite
																											15
																											des
																											Steuergerätes
																											11
																											zugeleitet,
																											die
																											mit
																											entsprechenden
																											Sensoren
																											od.dgl.
																											verbunden
																											sind.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						In
																											accordance
																											with
																											a
																											first
																											embodiment,
																											an
																											angle
																											measurement
																											sensor
																											28
																											determines
																											the
																											current
																											actual
																											steering
																											angle
																											value
																											and
																											is
																											connected
																											to,
																											so
																											as
																											to
																											rotate
																											together
																											with,
																											a
																											part
																											15
																											of
																											the
																											steering
																											rod
																											4
																											which
																											is
																											associated
																											with
																											the
																											output
																											side
																											of
																											the
																											servovalve
																											7,
																											and
																											with
																											the
																											second
																											control
																											part
																											9
																											.
																		
			
				
																						Entsprechend
																											einer
																											ersten
																											Ausführungsform
																											ist
																											zur
																											Bestimmung
																											des
																											aktuellen
																											Lenkwinkel-Istwertes
																											ein
																											Winkelmeßsensor
																											28
																											vorgesehen,
																											der
																											drehfest
																											mit
																											einem
																											der
																											Ausgangsseite
																											des
																											Servoventils
																											7
																											bzw.
																											dem
																											zweiten
																											Steuerteil
																											9
																											zugeordneten
																											Teil
																											15
																											der
																											Lenkstange
																											4
																											drehfest
																											verbunden
																											ist.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						For
																											objects
																											which
																											are
																											identified
																											as
																											being
																											stationary,
																											errors
																											in
																											the
																											steering
																											angle
																											can
																											be
																											determined
																											and
																											corrected
																											by
																											comparing
																											the
																											recorded
																											object
																											tracks
																											with
																											the
																											current
																											steering
																											angle.
																		
			
				
																						Bei
																											den
																											als
																											stehend
																											erkannten
																											Objekten
																											lassen
																											sich
																											über
																											den
																											Vergleich
																											der
																											aufgenommenen
																											Objektspuren
																											mit
																											dem
																											aktuellen
																											Lenkwinkel
																											Fehler
																											im
																											Lenkwinkel
																											ermitteln
																											und
																											korrigieren.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						It
																											is
																											also
																											possible,
																											however,
																											to
																											provide
																											a
																											swiveling
																											device
																											for
																											the
																											camera
																											7,
																											by
																											which
																											the
																											angle
																											of
																											view
																											of
																											the
																											camera
																											7
																											can
																											be
																											set
																											by
																											the
																											driver
																											by
																											an
																											electrical
																											control,
																											or
																											automatically,
																											e.g.,
																											as
																											a
																											function
																											of
																											the
																											current
																											steering
																											angle.
																		
			
				
																						Es
																											ist
																											jedoch
																											ebenso
																											möglich,
																											für
																											die
																											Kamera
																											7
																											eine
																											Schwenkvorrichtung
																											vorzusehen,
																											mit
																											der
																											der
																											Blickwinkel
																											der
																											Kamera
																											durch
																											den
																											Fahrer
																											mittels
																											einer
																											elektrischen
																											Steuerung,
																											oder
																											automatisch,
																											z.B.
																											in
																											Abhängigkeit
																											vom
																											momentanen
																											Lenkwinkel
																											eingestellt
																											werden
																											kann.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						With
																											no
																											steering
																											angle
																											sensor
																											being
																											used,
																											the
																											information
																											on
																											the
																											current
																											steering
																											angle
																											is
																											derived
																											from
																											the
																											transverse
																											acceleration
																											which,
																											on
																											its
																											part,
																											is
																											calculated
																											from
																											the
																											wheel
																											sensor
																											signals.
																		
			
				
																						Die
																											Information
																											über
																											den
																											aktuellen
																											Lenkwinkel
																											wird,
																											wenn
																											kein
																											Lenkwinkelsensor
																											verwendet
																											wird,
																											aus
																											der
																											Querbeschleunigung
																											abgeleitet,
																											die
																											wiederum
																											aus
																											den
																											Radsensorsignalen
																											berechnet
																											wird.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						The
																											respective
																											current
																											steering
																											angle
																											can
																											be
																											determined
																											with
																											a
																											high
																											degree
																											of
																											accuracy
																											from
																											the
																											combination
																											of
																											this
																											reference
																											signal
																											with
																											the
																											incremental
																											signal,
																											which
																											has
																											a
																											very
																											high
																											angular
																											resolution.
																		
			
				
																						Aus
																											der
																											Kombination
																											dieses
																											Referenzsignales
																											mit
																											dem
																											Inkrementalsignal,
																											das
																											eine
																											sehr
																											hohe
																											Winkelauflösung
																											aufweist,
																											läßt
																											sich
																											mit
																											hoher
																											Genauigkeit
																											der
																											jeweils
																											aktuelle
																											Lenkwinkel
																											ermitteln.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						The
																											reversal
																											Ur
																											subsequently
																											detected
																											is
																											then,
																											of
																											course,
																											taken
																											into
																											account
																											in
																											the
																											further
																											evaluation
																											of
																											the
																											sensor
																											signals,
																											particularly
																											in
																											determining
																											the
																											respective
																											current
																											steering
																											angle.
																		
			
				
																						Die
																											nachträglich
																											erkannte
																											Drehrichtungsumkehr
																											U'
																											wird
																											dann
																											bei
																											der
																											weiteren
																											Auswertung
																											der
																											Sensorsignale,
																											insbesondere
																											bei
																											der
																											Bestimmung
																											des
																											jeweils
																											aktuellen
																											Lenkwinkels
																											selbstverständlich
																											berücksichtigt.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						In
																											particular,
																											the
																											detection
																											device
																											3
																											is
																											assigned
																											a
																											measuring
																											device
																											7
																											which
																											measures
																											the
																											current
																											steering
																											angle
																											and
																											the
																											current
																											actuation
																											position
																											of
																											the
																											accelerator
																											pedal
																											and
																											the
																											brake
																											pedal
																											in
																											the
																											vehicle
																											interior
																											6
																											.
																		
			
				
																						Der
																											Erfassungseinrichtung
																											3
																											ist
																											insbesondere
																											eine
																											Meßeinrichtung
																											7
																											zugeordnet,
																											welche
																											den
																											aktuellen
																											Lenkwinkel
																											sowie
																											die
																											aktuelle
																											Betätigungsstellung
																											des
																											Gaspedals
																											und
																											des
																											Bremspedals
																											mißt.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						The
																											current
																											manual
																											steering
																											torques
																											M
																											H
																											are
																											acquired
																											by
																											the
																											torque
																											sensor
																											14
																											and
																											fed
																											back
																											to
																											the
																											GCC
																											controller
																											28
																											.
																		
			
				
																						Die
																											aktuellen
																											Handlenkmomente
																											M
																											H
																											werden
																											von
																											dem
																											Drehmomentsensor
																											14
																											erfasst
																											und
																											an
																											den
																											GCC-Regler
																											28
																											zurückmeldet.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						It
																											is
																											particularly
																											advantageous
																											if,
																											according
																											to
																											a
																											further
																											development
																											of
																											the
																											invention,
																											during
																											a
																											detected
																											avoidance
																											maneuver
																											of
																											the
																											driver
																											an
																											optimized
																											avoidance
																											trajectory
																											is
																											determined
																											from
																											the
																											currently
																											determined
																											driving
																											case
																											for
																											avoiding
																											a
																											collision,
																											and
																											the
																											predefined
																											control
																											deviation
																											is
																											determined
																											by
																											a
																											tolerance
																											band
																											around
																											the
																											steering
																											wheel
																											angle
																											associated
																											with
																											the
																											avoidance
																											trajectory,
																											as
																											the
																											desired
																											value,
																											wherein,
																											in
																											the
																											case
																											of
																											a
																											current
																											steering
																											wheel
																											angle
																											outside
																											this
																											tolerance
																											band,
																											the
																											predefined
																											control
																											deviation
																											is
																											determined
																											by
																											the
																											stability
																											limit
																											of
																											the
																											vehicle
																											imposed
																											by
																											the
																											physics
																											of
																											driving.
																		
			
				
																						Erfindungsgemäß
																											wird
																											bei
																											einem
																											detektierten
																											Ausweichmanöver
																											des
																											Fahrers
																											eine
																											optimierte
																											Ausweichtrajektorie
																											aus
																											dem
																											aktuell
																											bestimmten
																											Fahrfächer
																											zur
																											Vermeidung
																											einer
																											Kollision
																											bestimmtund
																											die
																											vorgegebene
																											Regelabweichung
																											wird
																											durch
																											ein
																											Toleranzband
																											um
																											den
																											der
																											Ausweichtrajektorie
																											zugehörigen
																											Lenkradwinkel
																											als
																											Sollwert
																											bestimmt,
																											wobei
																											bei
																											einem
																											außerhalb
																											dieses
																											Toleranzbandes
																											liegenden
																											aktuellen
																											Lenkradwinkel
																											die
																											vorgegebene
																											Regelabweichung
																											durch
																											die
																											fahrphysikalische
																											Stabilitätsgrenze
																											des
																											Fahrzeugs
																											bestimmt
																											wird.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						In
																											this
																											further
																											development,
																											if
																											there
																											is
																											an
																											imminent
																											collision
																											with
																											an
																											obstacle,
																											the
																											driver
																											is
																											assisted
																											by
																											the
																											current
																											steering
																											wheel
																											angle
																											being
																											adjusted
																											by
																											the
																											necessary
																											steering
																											wheel
																											angle,
																											i.e.,
																											the
																											desired
																											value,
																											within
																											a
																											narrow
																											tolerance
																											band.
																		
			
				
																						Es
																											erfolgt
																											eine
																											Unterstützung
																											des
																											Fahrers
																											bei
																											einer
																											drohenden
																											Kollision
																											mit
																											einem
																											Hindernis,
																											indem
																											der
																											aktuelle
																											Lenkradwinkel
																											in
																											einem
																											engen
																											Toleranzband
																											um
																											den
																											notwendigen
																											Lenkradwinkel,
																											also
																											dem
																											Sollwert
																											eingeregelt
																											wird.
															 
				
		 EuroPat v2