Translation of "Gaging" in German
In
this
known
apparatus
the
robot
arm
during
its
travel
from
the
ready
position
to
the
insertion
position
has
to
make
a
detour
via
the
stationary
gaging
means,
said
detour
taking
up
about
30%
of
the
cycle
time.
Bei
dieser
bekannten
Vorrichtung
muß
der
Roboterarm
auf
seinem
Weg
von
der
Bereitstellungsposition
zur
Bestückungsposition
einen
Umweg
über
diese
ortsfeste
Vermessungseinrichtung
vornehmen,
der
etwa
30
%
der
Taktzeit
in
Anspruch
nimmt.
EuroPat v2
Therefore
this
known
apparatus
is
also
suitable
only
for
the
insertion
of
chip
carriers;
because
of
the
use
of
a
vacuum
chuck
and
gaging
from
below
the
apparatus
would
be
unsuited
for
inserting
other
components
such
as
mechanical
components.
SUMMARY
OF
THE
INVENTION
Damit
eignet
sich
auch
diese
bekannte
Vorrichtung
wieder
nur
zum
Einsetzen
von
Chip-Trägern,
sie
wäre
infolge
der
Verwendung
eines
Vakuumhalters
und
infolge
der
Vermessung
von
unten
nicht
zum
Einsetzen
von
anderen
beispielsweise
mechanischen
Bauelementen
geeignet.
EuroPat v2
It
is
the
object
of
the
present
invention
to
provide
an
apparatus
for
automatic
component
insertion
in
p.c.
boards,
which
is
suited
without
loss
of
cycle
time
for
gaging
and
inserting
any
desired
types
of
components.
Es
ist
Aufgabe
der
Erfindung,
eine
Vorrichtung
zum
maschinellen
Bestücken
von
Leiterplatten
zu
schaffen,
die
ohne
Verlust
an
Taktzeit
für
das
Vermessen
und
Einsetzen
beliebiger
Bauelemente
geeignet
ist.
EuroPat v2
Due
to
the
inventive
mounting
of
the
gaging
means
direct
on
the
robot
arm
adjacent
the
gripper
it
becomes
possible
to
gage
the
component
laterally
from
the
side
at
two
or
more
different
positions
of
angular
rotation.
Durch
die
erfindungsgemäße
Anordnung
der
Vermessungseinrichtung
unmittelbar
am
Roboterarm
neben
dem
Greifer
ist
es
möglich,
das
Bauelement
von
der
Seite
aus
seitlich
zu
vermessen
und
zwar
in
zwei
oder
mehreren
unterschiedlichen
Winkeldrehstellungen.
EuroPat v2
An
especially
suitable
gaging
means
is
a
video
camera
with
associated
light
source,
but
a
laser
scanner
could
be
used
as
well.
Als
Vermessungseinrichtung
ist
insbesondere
eine
Videokamera
mit
zugehöriger
Lichtquelle
geeignet,
es
könnte
für
diesen
Zweck
jedoch
auch
ein
Laser-Scanner
verwendet
werden.
EuroPat v2
It
is
then
only
necessary
to
input
this
gaging
result,
which
exactly
describes
the
component,
in
the
robot
control.
Dieses
das
Bauelement
exakt
beschreibende
Meßergebnis
braucht
dann
nur
noch
in
die
Steuereinrichtung
für
den
Roboter
eingegeben
zu
werden.
EuroPat v2
The
apparatus
according
to
the
invention
is
suited
for
any
kind
of
multi-axis
industrial
robot
provided
that
the
control
motion
of
the
robot
arm
for
transporting
the
components
from
the
ready
position
to
the
insertion
position
is
disconnected
from
the
control
motion
of
the
gripper
for
gripping
the
component,
i.e.,
that
the
displacement
and/or
rotation
of
the
gripper
can
be
controlled
independently
of
the
control
motion
of
the
remaining
robot
arm
so
that
the
component
on
the
one
hand
adopts
the
desired
various
angular
positions
for
the
gaging
operation
and
finally,
upon
completion
thereof,
adopts
the
proper
insertion
position.
Die
erfindungsgemäße
Vorrichtung
eignet
sich
für
beliebige
mehrachsige
Industrieroboter,
es
muß
nur
dafür
gesorgt
werden,
daß
die
Steuerbewegung
des
Roboterarms
für
den
Transport
der
Bauelemente
vom
Bereitstellungspunkt
zum
Bestückungspunkt
von
der
Steuerbewegung
des
das
Bauelement
erfassenden
Greifers
entkoppelt
ist,
d.h.,
daß
die
Verschiebung
und/oder
Verdrehung
des
Greifers
unabhängig
von
der
Steuerbewegung
des
übrigen
Roboterarms
so
gesteuert
werden
kann,
daß
das
Bauelement
einerseits
die
gewünschten
verschiedenen
Winkelstellungen
für
die
Vermessung
und
schließlich
am
Ende
dieses
Vermessungsvorgangs
die
richtige
Bestückungsstellung
einnimmt.
EuroPat v2
So
as
to
enable
this
gaging
operation
to
be
performed
within
the
cycle
time
which
is
required
in
any
case
for
the
movement
of
the
gripper
towards
the
insertion
position,
the
movement
of
the
articulated
arms
3
and
4
is
disconnected
from
the
movement
of
the
gripper
5.
Um
diese
Vermessung
in
der
für
das
Verschieben
des
Greifers
zum
Bestückungspunkt
ohnehin
erforderlichen
Taktzeit
vor
sich
gehen
zu
lassen,
wird
die
Bewegung
der
Gelenkarme
3
und
4
von
der
Bewegung
des
Greifers
5
entkoppelt.
EuroPat v2
The
gripper
movement
is
divided
into
such
a
number
of
preferably
approximately
equal
partial
movements
as
are
necessary
for
transferring
the
component
11
during
movement
of
the
gripper
5
between
the
ready
position
and
the
insertion
position
from
the
angular
position
adopted
in
the
ready
position
to
the
two
90°-positions
required
for
gaging
and
subsequently
to
the
angular
position
required
for
insertion
and
thereafter
lowering
the
component
onto
the
p.c.
board.
Die
Greiferbewegung
wird
in
eine
solche
Anzahl
von
vorzugsweise
etwa
gleich
großen
Teilbewegungen
zerlegt,
wie
sie
erforderlich
sind,
um
das
Bauelement
11
während
der
Bewegung
des
Greifers
5
aus
der
Bereitstellungsposition
in
die
Bestückungsposition
aus
der
bei
der
Bereitstellung
eingenommenen
Winkellage
in
die
zur
Vermessung
erforderlichen
beiden
90°-Winkellagen
und
anschließend
in
die
für
die
Bestückung
erforderliche
Winkellage
zu
überführen
und
das
Bauelement
anschließend
auf
die
Leiterplatte
abzusenken.
EuroPat v2
For
electronic
components
including
plural
depending
leads
it
may,
however,
be
appropriate
to
perform
gaging
at
several
different
angular
positions.
Für
elektronische
Bauelemente
mit
mehreren
abstehenden
Anschlußdrähten
kann
es
jedoch
zweckmäßig
sein,
die
Vermessung
unter
mehreren
verschiedenen
Winkelstellungen
durchzuführen.
EuroPat v2