Translation of "Gravity compensation" in German
The
force
is
generally
directed
from
the
flange
of
the
robot
toward
the
gravity
compensation
device.
Die
Kraft
ist
im
Allgemeinen
vom
Flansch
des
Roboters
zur
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
gerichtet.
EuroPat v2
The
connector
element
represents
a
means
for
connecting
the
gravity
compensation
device
to
the
end
effector
flange
of
the
robot.
Das
Anschlussglied
stellt
ein
Mittel
zum
Verbinden
der
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
mit
dem
Endeffektor-Flansch
des
Roboters
dar.
EuroPat v2
In
one
embodiment,
the
gravity
compensation
device
can
compensate
exclusively
for
the
gravity
resulting
from
the
mass
of
the
load
body.
In
einer
Ausführungsform
kann
die
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
ausschließlich
die
durch
die
Masse
des
Lastkörpers
bewirkte
Schwerkraft
kompensieren.
EuroPat v2
In
all
embodiments
of
the
automated
handling
system,
the
joint
coupling
can
have
a
connecting
element
which
is
rotatably
connected
to
the
robot
link,
particularly
to
the
end
effector
flange,
and
which
is
connected
by
means
of
at
least
one
articulated
joint,
particularly
one
swivel
joint,
to
a
holding
element,
which
is
coupled
to
the
connector
element
of
the
gravity
compensation
device.
In
allen
Ausführungsformen
des
automatisierten
Handhabungssystems
kann
die
Gelenkkoppel
ein
mit
dem
Roboterglied,
insbesondere
dem
Endeffektor-Flansch,
drehbar
verbundenes
Verbindungsglied
aufweisen,
das
mittels
wenigstens
eines
Gelenks,
insbesondere
Drehgelenks
mit
einem
Halteglied
verbunden
ist,
das
an
das
Anschlussglied
der
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
gekoppelt
ist.
EuroPat v2
The
connecting
element
can
have
an
annular
body,
mounted
so
as
to
Rotate
about
a
first
rotational
axis
on
the
link
of
the
robot,
particularly
on
the
end
effector
flange,
which
annular
body
is
rotatably
mounted
on
a
partially
annular
and/or
stirrup-shaped
holding
element
by
means
of
two
opposite,
particularly
radially
outward
facing,
swivel
joints
that
lie
on
a
shared
second
rotational
axis,
which
holding
element
is
in
turn
connected
to
the
connector
element
of
the
gravity
compensation
device
so
as
to
rotate
about
a
third
rotational
axis.
Das
Verbindungsglied
kann
einen
am
Glied
des
Roboters,
insbesondere
am
Endeffektor-Flansch,
um
eine
erste
Drehachse
drehbar
gelagerten
Ringkörper
aufweisen,
der
mittels
zweier
gegenüberliegender,
insbesondere
radial
nach
außen
weisender,
auf
einer
gemeinsamen
zweiten
Drehachse
liegender
Drehgelenke
an
einem
teilringförmigen
und/oder
bügelförmigen
Halteglied
drehbar
gelagert
ist,
das
seinerseits
um
eine
dritte
Drehachse
drehbar
mit
dem
das
Anschlussglied
der
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
angeschlossen
ist.
EuroPat v2
In
an
area
of
the
upper
end,
the
stirrup-shaped
holding
element
can
have
an
inward-facing
notch,
into
which
a
connector
element
of
the
gravity
compensation
device,
embodied
as
annular,
engages.
In
einem
Bereich
des
oberen
Endes
kann
das
bügelförmige
Halteglied
eine
nach
innen
weisende
Kerbe
aufweisen,
an
welcher
ein
ringförmig
ausgebildetes
Anschlussglied
der
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
eingreift.
EuroPat v2
With
the
joint
coupling
and
the
cable,
a
joint
coupling
having
three
rotational
degrees
of
freedom
can
be
created,
via
which
the
end
effector
flange
of
the
robot
is
connected
to
the
gravity
compensation
device.
Durch
die
Gelenkkoppel
und
das
Seil
kann
eine
Gelenkkoppel
mit
drei
rotatorischen
Freiheitsgraden
geschaffen
werden,
über
die
der
Endeffektor-Flansch
des
Roboters
mit
der
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
verbunden
ist.
EuroPat v2
The
problem
with
using
such
a
balancer
system
in
conjunction
with
a
robot
is
the
large
interfering
contour
of
an
object
holder
that
is
adapted
to
the
balancer
system,
i.e.,
to
the
gravity
compensation
device.
Problematisch
für
den
Einsatz
eines
solchen
Balancersystems
in
Verbindung
mit
einem
Roboter
ist
die
große
Störkontur
eines
Gegenstandhalters,
der
an
das
Balancersystem,
d.h.
an
die
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
angepasst
ist.
EuroPat v2
The
invention
relates
to
a
method
for
automatically
moving
a
gravity-compensated
load
body
and
to
an
automated
handling
system
having
a
gravity
compensation
device
for
a
load
body.
Die
Erfindung
betrifft
ein
Verfahren
zum
automatisierten
Bewegen
eines
schwerkraftkompensierten
Lastkörpers
und
ein
automatisiertes
Handhabungssystem,
aufweisend
eine
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
für
einen
Lastkörper.
EuroPat v2
From
US
2011/0048649
A1,
an
automatic
tire
mounting
device
is
known,
in
which
a
lug
nut
mounting
tool
is
held
balanced
by
means
of
a
gravity
compensation
device,
which
is
connected
directly
to
the
lug
nut
mounting
tool,
wherein
a
separate
industrial
robot
is
equipped
with
a
gripping
device,
which
grips
the
balanced
lug
nut
mounting
tool
for
the
purpose
of
automatically
moving
said
tool.
Aus
der
US
2011/0048649
A1
ist
eine
automatisierte
Reifen-Montagevorrichtung
bekannt,
bei
der
ein
Radmuttern-Schraubwerkzeug
durch
eine
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung,
welche
unmittelbar
mit
dem
Radmuttern-Schraubwerkzeug
verbunden
ist,
in
der
Schwebe
gehalten
wird,
wobei
ein
separater
Industrieroboter
mit
einem
Greifwerkzeug
versehen
ist,
welches
das
in
der
Schwebe
befindliche
Radmuttern-Schraubwerkzeug
zum
automatisierten
Bewegen
greift.
EuroPat v2
The
problem
is
solved
by
a
method
for
automatically
moving
a
gravity-compensated
load
body,
in
which
the
load
body
is
supported
by
a
load
body
holding
means,
which
is
connected
to
an
end
effector
flange
of
a
robot
for
automatically
moving
the
load
body,
wherein
a
gravity
compensation
device
is
provided,
which
has
a
connector
element,
which
acts
on
an
link
or
on
the
end
effector
flange
of
the
robot
so
as
to
compensate
for
the
gravity
of
the
load
body.
Die
Aufgabe
wird
gelöst
durch
ein
Verfahren
zum
automatisierten
Bewegen
eines
schwerkraftkompensierten
Lastkörpers,
bei
dem
der
Lastkörper
von
einem
Lastkörperhaltemittel
getragen
wird,
das
mit
einem
Endeffektor-Flansch
eines
Roboters
zum
automatisierten
Bewegen
des
Lastkörpers
verbunden
ist,
wobei
eine
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
vorgesehen
ist,
die
ein
Anschlussglied
aufweist,
das
zum
Schwerkraftkompensieren
des
Lastkörpers
an
einem
Glied
oder
dem
Endeffektor-Flansch
des
Roboters
angreift.
EuroPat v2
The
connector
element
of
the
gravity
compensation
device
can
be
coupled
via
an
articulated
joint
to
the
end
effector
flange
of
the
robot,
with
at
least
one,
particularly
with
at
least
three
degrees
of
freedom.
Das
Anschlussglied
der
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
kann
über
ein
Gelenk
mit
wenigstens
einem,
insbesondere
drei
Freiheitsgraden
an
den
Endeffektor-Flansch
des
Roboters
angekoppelt
sein.
EuroPat v2
The
connector
element
of
the
gravity
compensation
device
can
be
connected
to
the
link
of
the
robot,
particularly
to
the
end
effector
flange
of
the
robot,
via
a
joint
coupling,
which
particularly
has
three
rotational
degrees
of
freedom.
Das
Anschlussglied
der
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
kann
mit
dem
Glied
des
Roboters,
insbesondere
mit
dem
Endeffektor-Flansch
des
Roboters
über
eine
Gelenkkoppel
verbunden
sein,
die
insbesondere
über
drei
rotatorische
Freiheitsgrade
verfügt.
EuroPat v2
In
the
simplest
case,
however,
the
gravity
compensation
device
is
to
be
coupled
directly
to
the
end
effector
flange
of
the
robot,
to
which
the
load
body
holding
means
is
directly
flange-connected,
so
that
no
links
and/or
joints
of
the
robot
lie
between
these.
Im
einfachsten
Falle
ist
die
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
jedoch
unmittelbar
an
den
Endeffektor-Flansch
des
Roboters
anzukoppeln,
an
dem
das
Lastkörperhaltemittel
unmittel
angeflanscht
ist,
so
dass
keine
Glieder
und/oder
Gelenke
des
Roboters
dazwischen
liegen.
EuroPat v2
In
all
embodiments,
the
gravity
compensation
device
can
be
moved
along
passively,
particularly
without
its
own
drive,
solely
on
the
basis
of
an
active
movement
of
the
robot
and/or
the
load
body.
In
allen
Ausführungsformen
kann
die
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
allein
aufgrund
einer
aktiven
Bewegung
des
Roboters
und/oder
des
Lastkörpers
passiv,
insbesondere
eigenantriebslos
mitbewegt
werden.
EuroPat v2
Therefore,
the
gravity
compensation
device
need
not
be
equipped
with
its
own
drives,
and
can
instead
be
embodied
as
a
predominantly
or
exclusively
mechanical
joint
assembly.
Die
Schwerkraft-Kompensationsvorrichtung
muss
somit
nicht
über
eigene
Antriebe
verfügen,
sondern
kann
als
eine
überwiegend
oder
ausschließlich
mechanische
Gelenkanordnung
ausgebildet
sein.
EuroPat v2