Translation of "Tool center point" in German
Preferably
the
reference
point
of
the
manipulator
is
the
tool
center
point
(TCP).
Vorzugsweise
ist
der
Bezugspunkt
des
Manipulators
der
Tool
Center
Point
(TCP).
EuroPat v2
Altogether,
the
unit
achieves
a
precision
of
±0,5
mm
to
the
Tool-Center-Point.
Insgesamt
erzielt
das
Aggregat
damit
eine
Genauigkeit
von
±0,5
mm
am
Tool-Center-Point.
ParaCrawl v7.1
This
enables
the
robot
to
rotate
about
the
tool
center
point
during
welding.
Dadurch
kann
sich
der
Roboter
während
des
Schweißens
um
den
Werkzeugmittelpunkt
drehen.
ParaCrawl v7.1
Further,
the
defined
position
of
the
cathode
tip
ensures
a
constant
TCP
(tool
center
point).
Die
definierte
Position
der
Katodenspitze
sichert
zudem
einen
gleichbleibenden
TCP
(Tool
Center
Point).
ParaCrawl v7.1
Said
correction
is
always
associated
with
a
certain
displacement
of
the
tool
center
point
(TCP)
of
the
manipulator.
Diese
Korrektur
ist
stets
mit
einer
gewissen
Verlagerung
des
Tool-Center-Points
(TCP)
des
Manipulators
verbunden.
EuroPat v2
The
tool
center
point
TP
here
is
a
point
that
is
preferably
defined
on
the
rotation
axis
of
the
tool
18
.
Der
Toolcenter
Point
TP
ist
dabei
ein
vorzugsweise
auf
der
Rotationsachse
des
Werkzeugs
18
definierter
Punkt.
EuroPat v2
The
TCP
(Tool
Center
Point)
is
the
relevant
point
of
reference
for
the
movement.
Der
TCP
(Tool
Center
Point)
ist
der
für
die
Bewegung
relevante
Bezugspunkt.
EuroPat v2
The
speed
of
the
manipulator
is
preferably
assessed
at
the
Tool
Center
Point
(TCP).
Die
Geschwindigkeit
des
Manipulators
wird
bevorzugt
am
Tool
Center
Point
(TCP)
ausgewertet.
EuroPat v2
After
determining
the
Tool
Center
Point
(TCP)
via
the
image
processing
system,
the
carving
process
begins.
Nach
der
Ermittlung
des
Tool
Center
Points
(TCP)
via
Bildverarbeitungssystem
beginnt
der
Schnitzvorgang.
ParaCrawl v7.1
Compared
with
a
conventional
circular
saw
blade,
a
whirling
tool
therefore
penetrates
the
workpiece
to
a
smaller
depth,
and
the
effective
diameter
of
cut
lies
substantially
closer
to
the
tool
center
point.
Gegenüber
einem
konventionellen
Kreissägeblatt
dringt
deshalb
ein
Wirbelwerkzeug
mit
einer
geringeren
Tiefe
in
das
Werkstück
ein
und
der
wirksame
Schnittdurchmesser
liegt
wesentlich
näher
zum
Werkzeugmittelpunkt.
EuroPat v2
Finally,
the
invention
concerns
a
method
for
monitoring
the
speed
of
a
specific
point
of
a
handling
device
that
can
be
moved,
preferably
of
a
robot
flange
or
a
tool
center
point
(TCP)
of
a
technical
system,
particularly
of
a
handling
device.
Die
Erfindung
bezieht
sich
auf
ein
Verfahren
zur
Überwachung
der
Geschwindigkeit
eines
im
Raum
bewegbaren
handhabungsgerätespezifischen
Punktes,
vorzugsweise
eines
Roboterflansches
oder
eines
Tool-Center-Points
(TCP)
einer
technischen
Anlage,
insbesondere
eines
Handhabungsgerätes.
EuroPat v2
The
manipulator
20
is
numerically
controlled
such
that
the
tool
center
point,
i.e.
the
effective
point
of
a
tool
firmly
fitted
on
the
manipulator
arm
19,
can
be
moved
along
a
predetermined
movement
path.
Der
Manipulator
20
ist
numerisch
derart
gesteuert,
daß
der
Toolcenterpoint,
also
der
Wirkungspunkt
eines
an
dem
Manipulatorarm
19
fest
angebrachten
Werkzeugs,
entlang
einer
vorbestimmten
Bewegungsbahn
bewegt
werden
kann.
EuroPat v2
The
actual
status
values
are
calculated
through
kinematic
transformation
onto
a
handling
device
specific
point
304
such
as
a
robot
flange
or
TCP
(tool
center
point).
Dabei
werden
Lage-lstwerte
durch
eine
kinematische
Transformation
auf
einen
handhabungsgerätespezifischen
Punkt
304
wie
Roboterflansch
bzw.
einen
TCP
(Tool
Center
Point)
verrechnet.
EuroPat v2
In
this
position,
the
location
of
penetration
of
the
needle
29
into
the
material
represents
the
tool
center
point
of
the
manipulator.
In
dieser
Position
stellt
die
Einstichstelle
der
Nadel
29
in
den
Stoff
den
Toolcenterpoint
des
Manipulators
dar.
EuroPat v2
The
manipulator
arm
19
is
moved
by
the
manipulator
20
such
that
the
tool
center
point
moves
along
the
intended
seam
line.
Der
Manipulatorarm
19
wird
vom
Manipulator
20
so
bewegt,
daß
der
Toolcenterpoint
sich
entlang
der
vorgesehenen
Nahtlinie
bewegt.
EuroPat v2
This
fixing
on
the
tool
center
point,
that
is,
on
the
point
toward
which
the
control
of
robot
10
with
the
bent
arm
is
aligned,
advantageously
permits
welding
element
21
to
then
be
used
like
a
traditional
robot
welding
pistol
for
welding
weld-on
part
2.
Diese
Fixierung
auf
den
Tool-Center-Point,
also
auf
denjenigen
Punkt,
auf
den
die
Steuerung
des
Knickarm-Roboters
10
ausgerichtet
ist,
erlaubt
es
in
vorteilhafter
Art
und
Weise,
daß
das
Schweißelement
21
dann
wie
eine
herkömmliche
Roboter-Schweißpistole
zum
Ausschweißen
des
Anschweißteils
2
verwendet
werden
kann.
EuroPat v2
Then
welding
element
21,
which
is
preferably
formed
as
a
welding
gun,
is
moved
into
the
so-called
tool
center
point
and
fixed
there.
Danach
wird
das
vorzugsweise
als
Schweißpistole
ausgebildete
Schweißelement
21
in
den
sogenannten
Tool-Center-Point
gefahren
und
dort
fixiert.
EuroPat v2
If
a
short-stroke
additional
axis
is
fitted
close
to
the
so-called
tool
center
point
(TCP)
in
order
to
control
the
distance
from
the
workpiece,
this
axis
has
to
move
only
relatively
small
masses
and
can
therefore
perform
rapid
movements
and
achieve
high
control
circuit
dynamics.
Bringt
man
dicht
am
so
genannten
Tool
Center
Point
(TCP)
eine
kurzhubige
Zusatzachse
an,
um
den
Abstand
zum
Werkstück
zu
regeln,
so
muss
diese
Achse
nur
relativ
geringe
Massen
bewegen
und
kann
daher
schnelle
Bewegungen
und
eine
hohe
Regelkreisdynamik
realisieren.
EuroPat v2
If
the
second
control
apparatus
has
access
to
information
about
the
relationship
between
the
first
control
apparatus
coordinate
system
and
the
X-ray
receiver
coordinate
system,
then
the
second
control
apparatus
can
be
set
up
to
move
the
second
axes
of
the
second
robot,
on
the
basis
of
the
information
about
the
position
and
orientation
of
the
attaching
device
coordinate
system,
the
information
about
the
relationship
between
the
attaching
device
coordinate
system
and
the
X-ray
source
coordinate
system
and
on
the
basis
of
the
information
about
the
relative
position
and
orientation
of
the
two
robot
basic
coordinate
systems
in
relation
to
each
other,
in
such
a
way
that
the
tool
center
point
is
oriented
so
that
the
X-ray
source
and
the
X-ray
receiver
are
constantly
oriented
relative
to
each
other
at
the
predefined
distance
during
the
first
motion.
Steht
der
zweiten
Steuerungsvorrichtung
eine
Information
über
die
Beziehung
zwischen
dem
ersten
Befestigungsvorrichtungskoordinatensystem
und
dem
Röntgenstrahlenempfängerkoordinatensystem
zur
Verfügung,
dann
kann
die
zweite
Steuerungsvorrichtung
eingerichtet
sein,
aufgrund
der
Information
über
die
Position
und
Orientierung
des
Befestigungsvorrichtungskoordinatensystems,
die
Information
über
die
Beziehung
zwischen
dem
Befestigungsvorrichtungskoordinatensystem
und
dem
Röntgenstrahlenquellekoordinatensystem
und
aufgrund
der
Information
über
die
relative
Position
und
Orientierung
der
beiden
Roboter-Basiskoordinatensysteme
zueinander
die
zweiten
Achsen
des
zweiten
Roboters
derart
zu
bewegen,
so
dass
der
Tool
Center
Point
derart
ausgerichtet
ist,
dass
die
Röntgenstrahlenquelle
und
der
Röntgenstrahlenempfänger
während
der
ersten
Bewegung
stets
zueinander
im
vorab
festgelegten
Abstand
ausgerichtet
sind.
EuroPat v2
Based
on
this
information,
control
computer
37
is
constantly
aware
of
the
location
of
X-ray
source
RQ
during
the
manual
motion
of
robot
R
1,
and
accordingly
is
able
to
actuate
the
drives
of
second
robot
R
2
in
such
a
way
that
the
tool
center
point
TCP
of
X-ray
receiver
RE
is
constantly
oriented
relative
to
X-ray
source
RQ
at
distance
d
so
that
X-ray
source
RQ
und
and
X-ray
receiver
RE
are
aligned
with
each
other
at
distance
d.
Aufgrund
dieser
Information
ist
dem
Steuerrechner
37
die
Lage
der
Röntgenstrahlenquelle
RQ
während
der
manuellen
Bewegung
des
Roboters
R1
stets
bekannt
und
kann
demnach
die
Antriebe
des
zweiten
Roboters
R2
derart
ansteuern,
so
dass
der
Tool
Center
Point
TCP
des
Röntgenstrahlenempfängers
RE
im
Abstand
d
derart
zur
Röntgenstrahlenquelle
RQ
stets
ausgerichtet
ist,
dass
die
Röntgenstrahlenquelle
RQ
und
der
Röntgenstrahlenempfänger
RE
im
Abstand
d
zueinender
ausgerichtet
sind.
EuroPat v2
Hence
it
is
possible
for
control
device
27
of
second
robot
22
to
calculate
the
current
position
and
orientation
of
attaching
device
25
of
first
robot
21
or
of
x-ray
source
RQ,
in
order,
in
turn,
to
activate
the
drives
of
second
robot
22
by
means
of
a
computer
program
running
on
control
device
27
of
second
robot
22,
in
such
a
way
that
attaching
device
28
of
second
robot
22
and
in
particular
a
tool
center
point
of
x-ray
receiver
RQ
is
oriented
so
that
the
latter
is
at
the
predefined
distance
d
from
x-ray
source
RQ
and
is
also
aligned
with
the
latter.
Somit
ist
es
der
Steuervorrichtung
27
des
zweiten
Roboters
22
möglich,
die
aktuelle
Position
und
Orientierung
der
Befestigungsvorrichtung
25
des
ersten
Roboters
21
bzw.
der
Röntgenstrahlenquelle
RQ
zu
errechnen,
um
wiederum
mittels
eines
auf
der
Steuervorrichtung
27
des
zweiten
Roboters
22
laufenden
Rechnerprogramms
die
Antriebe
des
zweiten
Roboters
22
derart
anzusteuern,
dass
die
Befestigungsvorrichtung
28
des
zweiten
Roboters
22
und
insbesondere
ein
Tool
Center
Point
des
Röntgenstrahlenempfängers
RQ
derart
ausgerichtet
wird,
dass
dieser
den
vorab
festgelegten
Abstand
d
zur
Röntgenstrahlenquelle
RQ
aufweist
und
ebenfalls
auf
diese
ausgerichtet
ist.
EuroPat v2
Via
a
fixed
Tool-Center-Point
(TCP)
made
popular
by
robot
kinematics
–
and
thanks
to
Eckelmann’s
solutions
–
the
tool
tip
remains
in
the
same
position
in
relation
to
the
work
piece
during
the
entire
process.
Durch
einen
von
Roboter-Kinematiken
bekannten
fixen
Tool-Center-Point
(TCP)
bleibt
die
Werkzeugspitze
bei
der
Lösung
von
Eckelmann
in
Bezug
auf
das
Werkstück
immer
in
derselben
Position,
während
des
gesamten
Bahnverlaufs.
ParaCrawl v7.1
A
grasp
provided
by
the
ItemPick
represents
the
recommended
pose
of
the
TCP
(Tool
Center
Point)
of
the
suction
gripper.
Ein
vom
ItemPick-Modul
ermittelter
Greifpunkt
definiert
die
Position
und
Stellung
des
TCP
(Tool
Center
Point)
des
Sauggreifers
sowie
die
für
den
Sauger
zur
Verfügung
stehende
Greiffläche.
ParaCrawl v7.1