Translation of "Gierrate" in English
																						Hierbei
																											handelt
																											es
																											sich
																											gemäß
																											dem
																											Ausführungsbeispiel
																											ebenfalls
																											um
																											eine
																											Gierrate.
																		
			
				
																						The
																											exemplary
																											embodiment
																											here
																											is
																											also
																											concerned
																											with
																											a
																											yaw
																											rate.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Gierrate
																											?
																											ist
																											kleiner
																											als
																											ein
																											zweiter
																											vorgegebener
																											Maximalwert.
																		
			
				
																						Yaw
																											rate
																											?
																											is
																											less
																											than
																											a
																											second
																											predetermined
																											maximum
																											value.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Zusätzlich
																											kann
																											eine
																											verlässliche
																											Gierrate
																											nur
																											bei
																											vergleichsweise
																											großen
																											Geschwindigkeiten
																											ermittelt
																											werden.
																		
			
				
																						In
																											addition,
																											a
																											reliable
																											yaw
																											rate
																											is
																											ascertainable
																											only
																											at
																											comparatively
																											high
																											speeds.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Fahrdaten
																											betreffen
																											beispielweise
																											eine
																											aktuelle
																											Geschwindigkeit
																											oder
																											Gierrate
																											des
																											Fahrzeugs.
																		
			
				
																						Travel
																											data
																											concern,
																											for
																											example,
																											an
																											instantaneous
																											speed
																											or
																											yaw
																											rate
																											of
																											the
																											vehicle.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Zum
																											Zeitpunkt
																											25
																											beginnt
																											der
																											Fahrer
																											einzulenken,
																											woraufhin
																											sich
																											die
																											Gierrate
																											erhöht.
																		
			
				
																						At
																											the
																											time
																											25,
																											the
																											driver
																											starts
																											to
																											turn
																											in,
																											after
																											which
																											the
																											yaw
																											rate
																											increases.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Es
																											ist
																											auch
																											möglich,
																											aus
																											einer
																											Beschleunigungssensorik
																											die
																											Gierrate
																											abzuleiten.
																		
			
				
																						It
																											is
																											also
																											possible
																											to
																											derive
																											the
																											yaw
																											rate
																											from
																											an
																											acceleration
																											sensor
																											system.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Auch
																											das
																											Lenkmoment
																											oder
																											die
																											Gierrate
																											des
																											Fahrzeuges
																											kommen
																											in
																											Betracht.
																		
			
				
																						Also,
																											the
																											steering
																											torque
																											or
																											the
																											yaw
																											rate
																											of
																											the
																											vehicle
																											is
																											considered.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Gierrate
																											ist
																											ein
																											besonders
																											deutliches
																											Maß
																											für
																											eine
																											Drehbewegung
																											des
																											Fahrzeugs.
																		
			
				
																						The
																											yaw
																											rate
																											is
																											a
																											particularly
																											clear
																											indication
																											of
																											a
																											rotational
																											motion
																											of
																											the
																											vehicle.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Sensorik
																											1
																											liefert
																											Fahrdynamikdaten
																											und
																											Überschlagsdaten
																											(Gierrate
																											und
																											horizontale
																											Beschleunigungen).
																		
			
				
																						Sensor
																											suite
																											1
																											supplies
																											vehicle
																											dynamics
																											data
																											and
																											rollover
																											data
																											(yaw
																											rate
																											and
																											horizontal
																											accelerations).
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Gierrate
																											ist
																											dabei
																											die
																											Geschwindigkeit
																											der
																											Drehung
																											eines
																											Fahrzeugs
																											um
																											seine
																											Hochachse.
																		
			
				
																						The
																											yaw
																											rate
																											is
																											here
																											the
																											angular
																											velocity
																											of
																											a
																											vehicle
																											about
																											its
																											vertical
																											axis.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Änderung
																											der
																											Gierrate
																											kann
																											weiteren
																											Bedingungen
																											unterworfen
																											sein.
																		
			
				
																						The
																											change
																											in
																											the
																											yaw
																											rate
																											may
																											also
																											be
																											subjected
																											to
																											additional
																											conditions.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Um
																											eine
																											abnehmende
																											Gierrate
																											festzustellen,
																											wird
																											diese
																											in
																											dem
																											Block
																											206
																											überwacht.
																		
			
				
																						In
																											order
																											to
																											determine
																											a
																											decreasing
																											yaw
																											rate,
																											the
																											latter
																											is
																											monitored
																											in
																											block
																											206
																											.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Dies
																											erlaubt
																											eine
																											sehr
																											zuverlässige
																											Feststellung
																											einer
																											abnehmenden
																											Gierrate.
																		
			
				
																						This
																											allows
																											a
																											very
																											reliable
																											determination
																											of
																											a
																											decreasing
																											yaw
																											rate.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Diese
																											Zeitmittelwerte
																											werden
																											direkt
																											von
																											dem
																											gemessenen
																											Wert
																											der
																											Gierrate
																											abgezogen.
																		
			
				
																						These
																											time-averaged
																											values
																											are
																											subtracted
																											directly
																											from
																											the
																											measured
																											value
																											of
																											the
																											yaw
																											rate.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Hierbei
																											handelt
																											es
																											sich
																											beispielsweise
																											um
																											die
																											Gierrate,
																											die
																											Querbeschleunigung
																											oder
																											um
																											die
																											Radgeschwindigkeiten.
																		
			
				
																						This
																											may
																											be,
																											for
																											example,
																											the
																											yaw,
																											the
																											transverse
																											acceleration
																											or
																											the
																											wheel
																											speeds.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Alle
																											durch
																											den
																											Drehratensensor
																											21b
																											gemessenen
																											Werte
																											der
																											Gierrate
																											werden
																											nun
																											der
																											zugehörigen
																											Klasse
																											zugeordnet.
																		
			
				
																						All
																											values
																											of
																											the
																											yaw
																											rate
																											measured
																											by
																											rotational
																											rate
																											sensor
																											21
																											b
																											are
																											then
																											assigned
																											to
																											the
																											respective
																											class.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Der
																											Istwert
																											omegaz
																											für
																											die
																											Gierrate
																											wird
																											dem
																											Block
																											206
																											ausgehend
																											vom
																											Block
																											203
																											zugeführt.
																		
			
				
																						Actual
																											value
																											omega
																											for
																											the
																											yaw
																											rate
																											is
																											delivered
																											to
																											block
																											206
																											from
																											block
																											203
																											.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Auch
																											die
																											Bestimmung
																											der
																											Gierrate
																											ist
																											vorteilhaft
																											und
																											kann
																											beispielsweise
																											aus
																											dem
																											Lenkwinkel
																											erfolgen.
																		
			
				
																						The
																											determination
																											of
																											the
																											yaw
																											rate
																											is
																											also
																											advantageous
																											and
																											may
																											be
																											performed
																											from
																											the
																											steering
																											angle,
																											for
																											example.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Allerdings
																											muss
																											das
																											Signal
																											der
																											Gierrate
																											dabei
																											aufgrund
																											des
																											Rauschens
																											des
																											Sensors
																											stark
																											gefiltert
																											werden.
																		
			
				
																						However,
																											the
																											signal
																											of
																											the
																											yaw
																											rate
																											must
																											be
																											highly
																											filtered
																											on
																											account
																											of
																											the
																											noise
																											of
																											the
																											sensor.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Einhaltung
																											des
																											aus
																											Schräglage
																											und
																											Fahrgeschwindigkeit
																											errechneten
																											Kurvenradius
																											R
																											kann
																											über
																											die
																											Gierrate
																											kontrolliert
																											werden.
																		
			
				
																						The
																											observance
																											of
																											the
																											curve
																											radius
																											R
																											computed
																											from
																											the
																											inclined
																											orientation
																											and
																											the
																											driving
																											speed
																											can
																											be
																											controlled
																											via
																											the
																											yaw
																											rate.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Dabei
																											werden
																											die
																											Seitenkräfte
																											unter
																											Verwendung
																											einer
																											aktuellen
																											Fahrzeugquerbeschleunigung
																											und
																											einer
																											Gierrate
																											oder
																											einer
																											Gierbeschleunigung
																											ermittelt.
																		
			
				
																						The
																											lateral
																											forces
																											are
																											determined
																											using
																											a
																											current
																											transverse
																											vehicle
																											acceleration
																											and
																											a
																											yaw
																											rate
																											or
																											a
																											yaw
																											acceleration.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Diese
																											Erkennungsmöglichkeit
																											wird
																											besonders
																											bevorzugt
																											dadurch
																											abgesichert,
																											dass
																											zusätzlich
																											die
																											Gierrate
																											betrachtet
																											wird.
																		
			
				
																						This
																											detection
																											possibility
																											is
																											particularly
																											preferably
																											ensured
																											by
																											the
																											fact
																											that
																											the
																											yaw
																											rate
																											is
																											additionally
																											considered.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Erkennung
																											des
																											instabilen
																											Fahrzustandes
																											geschieht
																											über
																											die
																											Betrachtung
																											der
																											Gierrate
																											und/oder
																											des
																											Schwimmwinkels.
																		
			
				
																						The
																											unstable
																											driving
																											state
																											is
																											detected
																											by
																											considering
																											the
																											yaw
																											rate
																											and/or
																											the
																											attitude
																											angle.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Dazu
																											ist
																											in
																											Abszissenrichtung
																											die
																											Zeit
																											t
																											aufgetragen
																											und
																											in
																											Ordinatenrichtung
																											die
																											Gierrate
																											vGi
																											des
																											Zugfahrzeugs.
																		
			
				
																						To
																											that
																											end,
																											time
																											t
																											is
																											plotted
																											in
																											the
																											abscissa
																											direction
																											and
																											yaw
																											rate
																											vGi
																											of
																											the
																											tractor
																											vehicle
																											in
																											the
																											ordinate
																											direction.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Grenzwerte
																											für
																											die
																											Gierrate
																											und
																											die
																											Gierbeschleunigung
																											werden
																											in
																											diesem
																											Fall
																											auf
																											Ausgangswerte
																											zurückgesetzt.
																		
			
				
																						The
																											limiting
																											values
																											for
																											the
																											yaw
																											rate
																											and
																											the
																											yaw
																											acceleration
																											are
																											reset
																											to
																											output
																											values
																											in
																											this
																											case.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Zum
																											Beispiel
																											kann
																											auch
																											eine
																											querdynamische
																											Zustandsgröße,
																											beispielsweise
																											die
																											Fahrzeugquerbeschleunigung
																											oder
																											die
																											Gierrate
																											berücksichtigt
																											werden.
																		
			
				
																						For
																											example,
																											a
																											transverse
																											dynamic
																											state
																											variable,
																											such
																											as
																											the
																											vehicle's
																											transverse
																											acceleration
																											or
																											the
																											yaw
																											rate
																											may
																											be
																											taken
																											into
																											account.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Dort
																											ist
																											in
																											Abszissenrichtung
																											die
																											Zeit
																											t
																											aufgetragen,
																											in
																											Ordinatenrichtung
																											die
																											Gierrate
																											vGi
																											des
																											Zugfahrzeugs.
																		
			
				
																						There,
																											time
																											t
																											is
																											plotted
																											in
																											the
																											abscissa
																											direction
																											and
																											yaw
																											rate
																											vGi
																											of
																											the
																											tractor
																											vehicle
																											in
																											the
																											ordinate
																											direction.
															 
				
		 EuroPat v2