Translation of "Schleppabstand" in English
																						Die
																											Differenz,
																											Schleppabstand
																											genannt,
																											wird
																											dem
																											Lageregler
																											35
																											zugeführt
																											und
																											verarbeitet.
																		
			
				
																						The
																											difference,
																											called
																											the
																											"drag
																											distance",
																											is
																											supplied
																											to
																											the
																											position
																											regulator
																											35
																											and
																											processed.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Dies
																											bedeutet,
																											daß
																											ein
																											zunehmender
																											Schleppabstand
																											in
																											einer
																											Achse
																											ein
																											Abbremsen
																											der
																											übrigen
																											Achsen
																											bewirkt.
																		
			
				
																						This
																											means
																											that
																											an
																											increasing
																											drag
																											distance
																											in
																											one
																											axis
																											causes
																											a
																											deceleration
																											of
																											the
																											remaining
																											axes.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Dies
																											ist
																											notwendig,
																											denn
																											auch
																											in
																											der
																											Verzögerungsphase
																											kann
																											ein
																											unerwünschter
																											Schleppabstand
																											auftreten.
																		
			
				
																						This
																											is
																											also
																											essential,
																											since
																											an
																											undesirably
																											great
																											lag
																											can
																											also
																											arise
																											in
																											the
																											deceleration
																											phase.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Dabei
																											ist
																											der
																											Zeittakt
																											des
																											Zeitrasters
																											so
																											gewählt,
																											daß
																											der
																											maximal
																											zulässige
																											Schleppabstand
																											nicht
																											überschritten
																											wird.
																		
			
				
																						The
																											time
																											cycle
																											of
																											the
																											time
																											slot
																											pattern
																											is
																											so
																											selected
																											that
																											the
																											maximum
																											permissible
																											drag
																											distance
																											is
																											not
																											exceeded.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Antriebseinheiten
																											24
																											-
																											30
																											übertragen
																											jeweils
																											einen
																											Lage-Istwert
																											an
																											die
																											Robotersteuerung
																											über
																											den
																											Bus
																											CAN_A
																											zurück,
																											woraufhin
																											in
																											der
																											Robotersteuerung
																											36
																											Werte
																											wie
																											Schlupf-,
																											Schleppabstand
																											und
																											andere
																											berechnet
																											werden
																											können.
																		
			
				
																						The
																											drive
																											units
																											24
																											-
																											30,
																											respectively,
																											transfer
																											an
																											actual
																											status
																											value
																											back
																											to
																											the
																											robot
																											control
																											via
																											the
																											bus
																											CAN_A,
																											whereupon
																											in
																											the
																											robot
																											control
																											36
																											values
																											such
																											as
																											slipping
																											distance,
																											towing
																											distance
																											etc.
																											can
																											be
																											calculated.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											Antriebseinheiten
																											24
																											-
																											30
																											übertragen
																											jeweils
																											einen
																											Lage-lstwert
																											an
																											die
																											Robotersteuerung
																											über
																											den
																											Bus
																											CAN_A
																											zurück,
																											woraufhin
																											in
																											der
																											Robotersteuerung
																											36
																											Werte
																											wie
																											Schlupf-,
																											Schleppabstand
																											und
																											andere
																											berechnet
																											werden
																											können.
																		
			
				
																						The
																											drive
																											units
																											24
																											-
																											30,
																											respectively,
																											transfer
																											an
																											actual
																											status
																											value
																											back
																											to
																											the
																											robot
																											control
																											via
																											the
																											bus
																											CAN_A,
																											whereupon
																											in
																											the
																											robot
																											control
																											36
																											values
																											such
																											as
																											slipping
																											distance,
																											towing
																											distance
																											etc.
																											can
																											be
																											calculated.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Sobald
																											sich
																											aber
																											die
																											beiden
																											Zahnräder
																											berühren,
																											verändert
																											sich
																											dieser
																											Schleppabstand,
																											denn
																											der
																											Folgemotor
																											121
																											liefert
																											nur
																											das
																											nötige
																											Drehmoment,
																											damit
																											sich
																											das
																											entsprechende
																											Zahnrad
																											drehen
																											kann.
																		
			
				
																						As
																											soon
																											as
																											both
																											gears
																											touch,
																											however,
																											this
																											lag
																											is
																											altered,
																											since
																											the
																											slave
																											motor
																											121
																											only
																											delivers
																											the
																											torque
																											necessary
																											for
																											rotating
																											its
																											associated
																											gear
																											alone.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Um
																											eine
																											hohe
																											Koppelsteifigkeit
																											zu
																											erzielen,
																											wird
																											das
																											Uebertragungsverhalten
																											des
																											Lagereglers
																											35
																											mit
																											einer
																											adaptiven
																											Vorsteuerung
																											derart
																											beeinflusst,
																											dass
																											der
																											Schleppabstand
																											während
																											dem
																											Läppbetrieb
																											einen
																											minimalen
																											Wert
																											einnimmt.
																		
			
				
																						In
																											order
																											to
																											obtain
																											a
																											coupling
																											rigidity,
																											the
																											transmission
																											behavior
																											of
																											the
																											position
																											regulator
																											35
																											is
																											influenced
																											in
																											such
																											a
																											way
																											by
																											an
																											adaptive
																											servo-control,
																											that
																											during
																											the
																											lapping
																											operation,
																											the
																											drag
																											distance
																											assumes
																											a
																											minimum
																											value.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Dabei
																											soll
																											auch
																											die
																											durch
																											die
																											physkialischen
																											Verhältnisse
																											bedingte
																											Differenz
																											zwischen
																											momentaner
																											Sollposition
																											und
																											gewünschter
																											Istposition
																											(Schleppabstand)
																											durch
																											eine
																											errechnete
																											repräsentative
																											Korrekturgröße
																											ausgeglichen
																											werden,
																											indem
																											diese
																											der
																											Führungsgröße
																											aufgeschaltet
																											wird.
																		
			
				
																						It
																											is
																											further
																											intended
																											to
																											balance
																											and
																											alleviate
																											the
																											difference
																											due
																											to
																											physical
																											conditions
																											between
																											a
																											momentary
																											position
																											related
																											to
																											a
																											respective
																											control
																											value
																											and
																											a
																											desired
																											actual
																											position
																											(drag
																											distance)
																											by
																											a
																											calculated
																											correction,
																											and
																											this
																											is
																											included
																											in
																											the
																											control
																											parameters.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Da
																											keine
																											Relativbewegung
																											zwischen
																											dem
																											Industrieroboter
																											und
																											dem
																											Werkstück
																											stattfindet,
																											ist
																											auch
																											der
																											Schleppabstand
																											gleich
																											Null.
																		
			
				
																						Since
																											no
																											relative
																											movement
																											takes
																											place
																											between
																											the
																											industrial
																											robot
																											and
																											the
																											workpiece,
																											the
																											drag
																											distance
																											is
																											also
																											equal
																											to
																											zero.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Hierbei
																											werden
																											die
																											Antriebe
																											der
																											Arbeitsspindel
																											und
																											der
																											Vorschubachsen
																											gestoppt
																											und
																											mit
																											möglichst
																											maximaler
																											Beschleunigung
																											gebremst,
																											insbesondere
																											bevor
																											an
																											der
																											Maschinensteuerung
																											festgestellt
																											werden
																											kann,
																											dass
																											der
																											Schleppabstand
																											an
																											der
																											Werkzeugmaschine
																											einen
																											Grenzwert
																											überschreitet
																											und
																											bevor
																											Verformungen
																											an
																											Maschinenteilen
																											der
																											Werkzeugmaschine
																											auftreten.
																		
			
				
																						In
																											this
																											course,
																											the
																											drives
																											of
																											the
																											work
																											spindle
																											and
																											the
																											feed
																											axes
																											are
																											stopped
																											and
																											slowed
																											down
																											with
																											as
																											maximum
																											an
																											acceleration
																											as
																											possible,
																											in
																											particular
																											before
																											it
																											can
																											be
																											detected
																											at
																											the
																											machine
																											control
																											that
																											the
																											servo
																											lag
																											on
																											the
																											machine
																											tool
																											exceeds
																											a
																											limit
																											value
																											and
																											before
																											deformation
																											occurs
																											on
																											machine
																											parts
																											of
																											the
																											machine
																											tool.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Der
																											geschwindigkeitsabhängige
																											Schleppabstand
																											wird
																											vorzugsweise
																											für
																											die
																											jeweilige
																											Bewegungsgeschwindigkeit
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											entlang
																											seiner
																											Bewegungsachsen
																											vor
																											dem
																											Bearbeiten
																											des
																											Werkstücks
																											(experimentell)
																											ermittelt
																											und
																											in
																											der
																											Steuerungseinrichtung
																											hinterlegt.
																		
			
				
																						The
																											speed-dependent
																											trailing
																											spacing
																											can
																											be
																											established
																											(experimentally)
																											for
																											the
																											respective
																											movement
																											speed
																											of
																											the
																											processing
																											head
																											along
																											the
																											movement
																											axes
																											thereof
																											before
																											processing
																											the
																											workpiece,
																											and
																											stored
																											in
																											the
																											control
																											device.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Insoweit
																											kann
																											der
																											Bearbeitungskopf
																											bei
																											derartigen
																											Anwendungen
																											nicht
																											ohne
																											Weiteres
																											mit
																											einem
																											geringen
																											Arbeitsabstand
																											von
																											beispielsweise
																											0,3
																											mm
																											vom
																											Werkstück
																											gegenüber
																											dem
																											Werkstück
																											bewegt
																											werden,
																											zumal
																											der
																											Bearbeitungskopf
																											auch
																											bei
																											hochdynamisch
																											ausgelegten
																											Systemen
																											immer
																											eine
																											von
																											der
																											jeweiligen
																											Bewegungsgeschwindigkeit
																											abhängige
																											Abweichung
																											seiner
																											Ist-Position
																											von
																											seiner
																											Soll-Position,
																											d.h.
																											einen
																											sogenannten
																											Schleppabstand
																											entlang
																											seiner
																											Bewegungsachsen,
																											aufweist.
																		
			
				
																						In
																											this
																											respect,
																											the
																											processing
																											head
																											during
																											such
																											applications
																											cannot
																											readily
																											be
																											moved
																											with
																											respect
																											to
																											the
																											workpiece
																											with
																											a
																											small
																											operating
																											spacing
																											of,
																											for
																											example,
																											0.3
																											mm
																											from
																											the
																											workpiece.
																											The
																											processing
																											head,
																											even
																											with
																											highly
																											dynamically
																											configured
																											systems
																											has
																											a
																											deviation
																											of
																											the
																											actual
																											position
																											thereof
																											from
																											the
																											desired
																											position
																											thereof
																											in
																											accordance
																											with
																											the
																											respective
																											movement
																											speed,
																											that
																											is
																											to
																											say,
																											a
																											so-called
																											trailing
																											spacing,
																											along
																											the
																											movement
																											axes
																											thereof.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Dieser
																											Kennwert
																											gibt
																											dabei
																											das
																											Verhältnis
																											der
																											Ist-Geschwindigkeit
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											zum
																											Schleppabstand
																											an
																											und
																											ist
																											somit
																											ein
																											Maß
																											für
																											die
																											Abbildungstreue
																											der
																											Bearbeitungsvorrichtung
																											beim
																											Verfahren
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											entlang
																											von
																											Kurven
																											in
																											einer
																											Ebene
																											oder
																											im
																											Raum.
																		
			
				
																						This
																											characteristic
																											value
																											sets
																											out
																											the
																											ratio
																											of
																											the
																											actual
																											speed
																											of
																											the
																											processing
																											head
																											with
																											respect
																											to
																											the
																											trailing
																											spacing
																											and
																											is
																											consequently
																											a
																											measurement
																											for
																											the
																											accuracy
																											of
																											the
																											imaging
																											of
																											the
																											processing
																											device
																											when
																											the
																											processing
																											head
																											is
																											moved
																											along
																											curves
																											in
																											a
																											plane
																											or
																											in
																											space.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Der
																											jeweilige
																											Schleppabstand
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											ist
																											für
																											die
																											bei
																											der
																											Bearbeitung
																											des
																											Werkstücks
																											genutzten
																											Bewegungsgeschwindigkeiten
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											bei
																											heutigen
																											Bearbeitungsvorrichtungen
																											bekannt
																											und
																											wird
																											während
																											des
																											Bearbeitungsprozesses
																											kontinuierlich
																											überwacht.
																		
			
				
																						The
																											respective
																											trailing
																											spacing
																											of
																											the
																											processing
																											head
																											is
																											known
																											for
																											the
																											movement
																											speeds
																											of
																											the
																											processing
																											head
																											in
																											current
																											processing
																											devices,
																											which
																											speeds
																											are
																											used
																											for
																											processing
																											the
																											workpiece,
																											and
																											is
																											continuously
																											monitored
																											during
																											the
																											processing
																											operation.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Die
																											tatsächliche
																											Lage
																											(Ist-Lage)
																											52
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											weist
																											während
																											des
																											Bearbeitens
																											des
																											Werkstücks
																											einen
																											zu
																											dessen
																											Soll-Lage
																											auf
																											der
																											Soll-Bearbeitungsbahn
																											28
																											geschwindigkeitsabhängigen
																											Schleppabstand
																											54
																											auf.
																		
			
				
																						The
																											actual
																											position
																											52
																											of
																											the
																											processing
																											head
																											has,
																											during
																											the
																											processing
																											of
																											the
																											workpiece,
																											a
																											speed-dependent
																											trailing
																											spacing
																											54
																											with
																											respect
																											to
																											the
																											desired
																											position
																											thereof
																											on
																											the
																											desired
																											processing
																											path
																											28
																											.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Der
																											Schleppabstand
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											kann
																											für
																											die
																											definierte
																											Geschwindigkeit,
																											mit
																											der
																											der
																											Bearbeitungskopf
																											beim
																											Bearbeiten
																											des
																											Werkstücks
																											entlang
																											der
																											Soll-Bearbeitungsbahn
																											gegenüber
																											dem
																											Werkstück
																											bewegt
																											wird,
																											oder
																											auch
																											für
																											mehrere
																											für
																											das
																											Bearbeiten
																											des
																											Werkstücks
																											auswählbare
																											Bewegungsgeschwindigkeiten
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											in
																											der
																											Steuerungseinheit
																											hinterlegt,
																											d.h.
																											in
																											dieser
																											abgespeichert,
																											sein.
																		
			
				
																						The
																											trailing
																											spacing
																											of
																											the
																											processing
																											head
																											can,
																											for
																											the
																											defined
																											speed
																											at
																											which
																											the
																											processing
																											head
																											is
																											moved
																											along
																											the
																											desired
																											processing
																											path
																											with
																											respect
																											to
																											the
																											workpiece
																											when
																											the
																											workpiece
																											is
																											processed,
																											or
																											also
																											for
																											a
																											plurality
																											of
																											movement
																											speeds
																											of
																											the
																											processing
																											head
																											which
																											can
																											be
																											selected
																											for
																											processing
																											the
																											workpiece,
																											be
																											recorded
																											or
																											stored
																											in
																											the
																											control
																											unit.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Der
																											Schleppabstand
																											54
																											wird,
																											wie
																											nachstehend
																											dargelegt
																											wird,
																											beim
																											Bestimmen
																											des
																											minimalen
																											Soll-Arbeitsabstands
																											42
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											vom
																											Werkstück
																											berücksichtigt.
																		
			
				
																						The
																											trailing
																											spacing
																											54,
																											as
																											set
																											out
																											below,
																											is
																											taken
																											into
																											account
																											for
																											the
																											workpiece
																											when
																											determining
																											the
																											minimum
																											desired
																											operating
																											spacing
																											42
																											of
																											the
																											processing
																											head
																											from
																											the
																											workpiece.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Der
																											Sicherheitszuschlag
																											wird
																											dabei
																											in
																											seiner
																											Größe
																											vorzugsweise
																											in
																											Abhängigkeit
																											von
																											der
																											zuvor
																											bestimmten
																											Oberflächentopographie
																											und/oder
																											dem
																											zuvor
																											bestimmten
																											Schleppabstand
																											des
																											Bearbeitungskopfs
																											bemessen.
																		
			
				
																						The
																											safety
																											allowance
																											is
																											sized
																											in
																											terms
																											of
																											its
																											magnitude
																											typically
																											in
																											accordance
																											with
																											the
																											previously
																											determined
																											surface
																											topography
																											and/or
																											the
																											previously
																											determined
																											trailing
																											spacing
																											of
																											the
																											processing
																											head.
															 
				
		 EuroPat v2
			
																						Wenn
																											die
																											gekoppelten
																											Achsen
																											Lagerampen
																											mit
																											konstanter
																											Sollgeschwindigkeit
																											fahren,
																											stellt
																											sich
																											in
																											der
																											niedriger
																											dynamischen
																											Achse
																											(erste
																											Achsregelung)
																											im
																											eingeschwungenen
																											Zustand
																											ein
																											konstanter
																											Schleppabstand
																											ein.
																		
			
				
																						If
																											the
																											coupled
																											axes
																											travel
																											over
																											position
																											ramps
																											at
																											constant
																											desired
																											speed,
																											a
																											constant
																											position
																											error
																											develops
																											in
																											the
																											lower-dynamics
																											axis
																											(e.g.,
																											first
																											axis
																											drive)
																											in
																											the
																											settled
																											state.
															 
				
		 EuroPat v2