Übersetzung für "Achsgelenk" in Englisch

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spielmessung an einem Achsgelenk eines Industrieroboters.
The invention relates to a method for measuring backlash of an axial joint of an industrial robot.
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Zudem betrifft die Erfindung eine Messanordnung für eine Spielmessung an einem Achsgelenk.
The invention also relates to a measuring configuration for measuring the backlash at the axial joint.
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Zustandsbewertung von wenigstens einem Achsgelenk eines Industrieroboters.
The invention relates to a method and a system for assessing the state of at least one axial joint of an industrial robot.
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Diese sind zwar im Normalfall relativ gering und können gegenüber den von dem Stoßdämpfer ausgeübten Kräften vernachlässigt werden, fallen aber dann ins Gewicht, wenn beispielsweise durch Unfallschäden im Achsgelenk Reibungen auftreten, die durch Verklemmungen verursacht sein können.
It is ture that in the normal case these forces are relatively small and can be ignored in comparison with the forces exerted by the shock absorber but they become important if friction, which can be caused by jamming, occurs in the axle joint, for example as a result of accident damage.
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Da z.Zt., abgesehen von ausgesprochenen Gelände wagen, nahezu sämtliche Fahrzeuge Einzelradaufhängung haben, ist die Rollenlagerung der Wiegeplatte 15 ein notwendiges Konstruktionsmerkmal der Meßvorrichtung, um nicht durch Verklemmungen, die über den an der Wiegeplatte 15 haftenden Reifen 3 in das Achsgelenk 5 und von hier rückwirkend auf den Stoßdämpfer 4 geleitet werden, Verfälschungvn der Meßergebnisse zu erhalten.
Since, at present, apart from certain cross-country vehicles, nearly all vehicles have independent suspension, the roller mounting of the weighing plate 15 is a necessary construction feature of the measuring device in order that the measurement results may not be falsified by jamming which is conveyed through the tires 3, adhering to the weighing plate 15, into the axle joint 5 from where it reacts on the shock absorber 4.
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Das vorgenannte Achsgelenk ist in einer Ausführungsform mit einem Lager aus elastischem Werkstoff ergänzt, um eine kugelgelenkige Verbindung zwischen dem Querlenker und der Tragstruktur bereitzustellen.
The aforementioned axle link is supplemented in one embodiment with a support made of an elastic material, so as to set up a spherical joint connection between the transverse link and the support structure.
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Die gelenkige Verbindung zwischen dem ersten Anlenkbereich des Querlenkers und der Tragstruktur enthält vorzugsweise ein Achsgelenk oder ein Kugelgelenk, um eine günstige mechanische Kopplung innerhalb des Fahrwerks zu erzielen.
The flexible connection between the first link area of the transverse link and the support structure contains an axle link or a spherical link so as to attain a favorable mechanical coupling within the undercarriage.
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Vorzugsweise enthält die gelenkige Verbindung mindestens einer Kopplungsstelle - insbesondere sämtlicher Kopplungsstellen - der Aufhängungseinrichtung ein Achsgelenk.
The flexible connection of at least one coupling site, or in particular, all coupling sites, of the suspension device contains an axle link.
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Die einzelnen gelenkigen Verbindungen an dem ersten Anlenkbereich 32, dem dritten Anlenkbereich 42 und der zweiten Kopplungsstelle 44 weisen vorzugsweise jeweils ein Achsgelenk oder ein Kugelgelenk auf.
The individual flexible connections on the first link area 32, the third link area 42, and the second coupling site 44 have an axle link or a spherical link.
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Der Wegsensor nimmt in dieser Anordnung insbesondere mögliche Auslenkungsfehler des ersten Roboterachsschenkels in seiner Messung auf, während weitere mögliche Auslenkungen des zweiten Roboterachsschenkels beziehungsweise alle anderen Achsschenkel, die zwischen dem Achsgelenk und dem Roboterfuß angeordnet sind, zwar die Position des Sensors im Raum, also die absolute Position des Sensors gegebenenfalls verändern, jedoch die relative Position, also die Position bezüglich des ersten Roboterachsschenkels, im wesentlichen unbeeinflusst lassen.
In this configuration, the deflection sensor includes in particular possible deflection errors of the first robot knuckle in its measurement, while further possible deflections of the second robot knuckle or all the other knuckles which are disposed between the axial joint and the robot foot may indeed change the spatial position of the sensor, that is the absolute position of the sensor, but leave the relative position, that is the position with respect to the first robot knuckle, essentially uninfluenced.
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Auf der anderen Seite werden aber auch routinemäßige Wartungsarbeiten am Achsgelenk durchgeführt, beispielsweise das turnusmäßige Wechseln von Getriebeöl.
On the other hand, however, routine servicing work, for example the regular changing of transmission oil, is also carried out on the axial joint.
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Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und ein System zur Zustaridsbewertung von wenigstens einem Achsgelenk eines Industrieroboters anzugeben, bei dem die tatsächlich geleisteten Arbeiten des Industrieroboters berücksichtigt werden.
It is accordingly an object of the invention to provide a method and a system for assessing the state of at least one axial joint which overcomes the above-mentioned disadvantages of the prior art methods and devices of this general type, in which the work actually performed by the industrial robot is taken into account.
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Das Ergebnis der Zustandsbewertung kann in einem einfachen Fall in der Aussage bestehen, dass das wenigstens eine Achsgelenk noch innerhalb zulässiger Parameter arbeitet oder nicht.
The result of the assessment of the state may in a simple case comprise the statement that the at least one axial joint is or is not still working within permissible parameters.
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Als Verschleißzustand wird insbesondere eine Angabe über das vorhandene mechanische Spiel verstanden, wie es am betreffenden Achsgelenk gerade vorhanden ist.
The state of wear is understood in particular as meaning an indication of the existing mechanical backlash, as it is present at the time on the axial joint concerned.
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Ein mögliches Lagerspiel am Achsgelenk 2 drückt sich nämlich in einer Parallelverschiebung des gesamten zweiten Roboterachsschenkels 4 unter der Krafteinwirkung der Lastgebevorrichtung aus.
This is so because a possible bearing backlash at the axial joint 2 is expressed in a parallel displacement of the entire second robot knuckle 4 under the effect of the force of the load-transmitting device.
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Dieser gemeinsame Wert wird nun mit einer Vergleichswertematrix verglichen, die empirisch für diesen speziellen Robotertyp und für das jeweilige Achsgelenk empirisch ermittelt wurde.
This common value is then compared with a comparison value matrix, which has been empirically determined for this specific type of robot and empirically determined for the respective axial joint.
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Hierzu ist schematisch ein Achsgelenk 2 gezeigt, welches einen ersten 4 und einen zweiten Roboterachsschenkel 6 drehbeweglich um eine andere Achse 8 verbindet.
Schematically shown for this purpose is an axial joint 2, which connects a first robot knuckle 4 and a second robot knuckle 6 rotatably movably about an axis 8 .
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Figur 4 zeigt Bezug zu Figur 2 und stellt die entsprechende Situation für eine Getriebespielmessung am Achsgelenk 2 in der linken Bildhälfte dar.
FIG. 4 relates to FIG. 1 and represents the corresponding situation for a transmission backlash measurement at the axial joint 2 in the left half of FIG. 4 .
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Zur Symbolisierung eines weiteren Verfahrensschritts 13 des erfindungsgemäßen Verfahrens ist schematisch ein umrauchtes Textfeld gezeigt, das mittels der Pfeile 15 andeutet, dass in diesem Verfahrensschritt auf bestimmte Daten beziehungsweise ermittelten Zustandswerte zugegriffen wird, und zur Bewertung des Zustandes von dem wenigstens einen Achsgelenk herangezogen werden.
To symbolize a further method step of the method according to the invention, a bordered text field is schematically shown, indicating by the arrows 15 that in this method step specific data or determined state values are accessed and used for assessing the state of the at least one axial joint.
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In diesem Fall ist es vorteilhaft, dass die Kraft ausschließlich in der Richtung angreift, in der das Lagerspiel für das Achsgelenk überhaupt vorhanden ist.
In this case, it is advantageous that the force acts exclusively in the direction in which the bearing backlash for the axial joint is present at all.
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Der Wegsensor nimmt in diese Anordnung insbesondere mögliche Auslenkungsfehler des ersten Roboterachsschenkels in seiner Messung auf, während weitere mögliche Auslenkungen des zweiten Roboterachsschenkels beziehungsweise alle anderen Achsschenkel die zwischen dem Achsgelenk und dem Roboterfuß angeordnet sind, zwar die Position des Sensors im Raum, also die absolute Position des Sensors gegebenenfalls verändern, jedoch die relative Position, also die Position bezüglich des ersten Roboterachsschenkels, im wesentlichen unbeeinflusst lassen.
In this configuration, the deflection sensor includes in particular possible deflection errors of the first robot knuckle in its measurement, while further possible deflections of the second robot knuckle or all the other knuckles which are disposed between the axial joint and the robot foot may indeed change the spatial position of the sensor, that is the absolute position of the sensor, but leave the relative position, that is the position with respect to the first robot knuckle, essentially uninfluenced.
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Hierzu ist schematisch ein Achsgelenk 2 gezeigt, welches einen ersten 4 und einen zweiten Roboterachsschenkel 6 drehbeweglich um eine Drehachse 8 verbindet.
Schematically shown for this purpose is an axial joint 2, which connects a first robot knuckle 4 and a second robot knuckle 6 rotatably movably about an axis of rotation 8 .
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Für die Spielmessung an einem Achsgelenk wird ein Messwandelcomputer, ein Wegsensor, eine Sensorhaltevorrichtung, eine Zugvorrichtung mit Kraftmesser sowie eine Datenbearbeitungsanlage mit Mess- und Visualisierungssoftware benötigt.
For measuring the backlash at an axial joint, a measuring-transducer computer, a displacement sensor, a sensor holding device, a pulling device with a force measuring instrument and a data-processing system with measuring and visualizing software are required.
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Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Messanordnung zur Spielmessung an einem Achsgelenk eines Industrieroboters anzugeben, bei dem die Messung möglichst schnell und genau erfolgt.
It is accordingly an object of the invention to provide a method and a measuring configuration for measuring backlash at an axial joint which overcome the above-mentioned disadvantages of the prior art methods and devices of this general type, with which the measurement is performed as quickly and accurately as possible.
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