Übersetzung für "Bezugskoordinatensystem" in Englisch
Das
Bezugskoordinatensystem
würde
hierbei
sinnvollerweise
durch
die
normale
Abrollrichtung
der
Räder
festgelegt.
The
reference
coordinate
system
would
thus
be
sensibly
defined
by
the
normal
rolling
direction
of
the
wheels.
EuroPat v2
Das
Bezugskoordinatensystem
ist
dabei
in
seiner
räumlichen
Beziehung
zu
der
die
Tür
aufweisenden
Vorrichtung
definiert.
In
this
arrangement,
the
reference
coordinate
system
is
defined
in
its
spatial
relationship
to
the
sensor
system
provided
in
the
door.
EuroPat v2
Diese
Anordnung
befindet
sich
in
einem
Raum,
der
durch
ein
beliebiges
Bezugskoordinatensystem
aufgespannt
sein
kann.
This
arrangement
is
present
in
a
space
that
can
be
defined
by
any
reference
coordinate
system.
EuroPat v2
Mittels
des
Touchscreens
besteht
die
Möglichkeit,
jedem
der
Verfahrmittel
ihr
eigenes
Bezugskoordinatensystem
zuzuordnen.
There
is
the
possibility
of
associating
each
of
the
moving
means
with
its
own
reference
coordinate
system
by
the
touchscreen.
EuroPat v2
Mittels
des
Touchscreens
besteht
die
Möglichkeit,
jedem
der
Verfahrmittel
sein
eigenes
Bezugskoordinatensystem
zuzuordnen.
There
is
the
possibility,
by
means
of
the
touchscreen,
of
associating
each
processing
means
with
its
own
reference
coordinate
system.
EuroPat v2
Parametersatz,
der
die
Bezugsebene
oder
das
Bezugskoordinatensystem
definiert,
die/das
für
die
geodätische
Festlegung
bei
der
Berechnung
der
Koordinaten
von
Punkten
auf
der
Erde
verwendet
wird.
The
automatic
identification
system
should
comply
with
the
technical
and
performance
standards
laid
down
in
Chapter
V
of
the
SOLAS
Convention
(Safety
of
Life
at
Sea).
DGT v2019
Datensatz,
der
die
Bezugsebene
oder
das
Bezugskoordinatensystem
festlegt,
die/das
für
die
geodätische
Überprüfung
bei
der
Berechnung
der
Koordinaten
von
Punkten
auf
der
Erde
verwendet
wird.
A
set
of
parameters
specifying
the
reference
surface
or
the
reference
coordinate
system
used
for
geodetic
control
in
the
calculation
of
coordinates
of
points
on
the
earth.
DGT v2019
Türöffnungssystem
nach
Anspruch
1,
dadurch
gekennzeichnet,
daß
die
Höhe
(H)
des
Objektes
in
dem
Bezugskoordinatensystem
absolut
bestimmbar
ist.
An
automatic
door
opening
arrangement
according
to
claim
1
wherein
the
sensor
system
permits
the
height
of
an
object
located
in
the
selected
region
to
be
determined
as
an
absolute
height.
EuroPat v2
Die
Erfindung
bezieht
sich
auf
ein
Verfahren
zur
Positionierung
eines
Werkzeugs
eines
mehrgelenkigen
Roboters,
wobei
die
Position,
d.h.
der
Ort
und
die
Orientierung
des
Werkzeugs
in
einem
Bezugskoordinatensystem
angegeben
ist
und
wobei
die
jeweilige
Position
des
Werkzeugs
gegenüber
dem
Bezugskoordinatensystem
und
die
Winkelstellungen
der
Robotergelenkachsen
durch
ein
Koordinatentransformations-Gleichungssystem
verknüpft
sind,
dessen
Parameter
durch
die
Soll-Abstände
und
Soll-Richtungen
der
Robotergelenke
bestimmt
sind.
BACKGROUND
OF
THE
INVENTION
This
invention
relates
generally
to
a
method
for
positioning
a
tool
of
a
multi-joint
robot
and
more
specifically,
to
a
positioning
method
wherein
the
position,
i.e.,
the
location
and
the
orientation
of
the
tool
is
given
in
a
reference
coordinate
system
and
the
actual
position
of
the
tool
relative
to
the
reference
coordinate
system
and
the
angular
positions
of
the
robot
joint
axes
are
linked
by
a
coordinate-transformation
system
of
equations.
EuroPat v2
Erfindungsgemäß
werden
für
die
Umrechnung
eines
Senderkoordinatensystems
auf
ein
Bezugskoordinatensystem
Drehmatrizen
in
Form
von
Kosinusmatrizen
oder
Quaternionen
verwendet,
wobei
letztere
vorteilhaft
in
Kalman-Filtern
anwendbar
sind,
da
weniger
Zustände
geschätzt
werden
müssen,
was
die
Zeit
für
die
Berechnung
verkürzt.
In
accordance
with
the
invention,
to
convert
a
transmitter
coordinate
system
to
a
reference
coordinate
system,
a
position
vector
and
rotational
matrices
in
the
form
of
cosine
matrices
or
quaternions
are
used
for
the
orientation,
wherein
the
latter
can
advantageously
be
used
in
Kalman
filters,
since
fewer
states
have
to
be
estimated,
which
reduces
the
time
for
the
calculation.
EuroPat v2
Das
in
der
DE
198
48
628
A1
offenbarte
Verfahren
ist
recht
aufwendig
und
bedarf
einer
längeren
Einweisung
des
Bedieners,
da
bei
jeder
Messung
zuvor
unter
anderem
ein
Bezugskoordinatensystem
ermittelt
werden
muss.
The
method
disclosed
in
DE
198
48
628
A1
is
extremely
expensive
and
requires
a
relatively
long
preparation
period
on
the
part
of
the
operator,
since
a
reference
coordinate
system,
among
other
things,
must
be
determined
in
advance
of
every
measurement.
EuroPat v2
Weiterhin
ist
Position
und
Ausrichtung
der
Empfangsantenne
13
bzw.
des
Empfängers
12
bekannt,
wobei
auch
hier
eine
Drehmatrix
oder
ein
Quaternion
zur
Umrechnung
zwischen
Bezugskoordinatensystem
und
Receiver-frame
verwendet
wird.
Furthermore,
the
position
as
a
position
vector
and
the
alignment
of
the
receiving
antenna
13
or
of
the
receiver
12
are
known,
wherein,
in
this
case
too,
the
position
vector
and
a
rotational
matrix
or
a
quaternion
are
used
for
conversion
between
the
reference
coordinate
system
and
the
receiver-frame.
EuroPat v2
Man
kann
sehen,
dass
sich
die
Schichtdickenmessvorrichtung
1,
insbesondere
das
Bezugskoordinatensystem
6,
von
Intervall
zu
Intervall,
also
bei
Durchlaufen
des
Abstands
L1,
unterschiedlich
verlagert,
was
auf
Unebenheiten
im
Planum
4,
d.h.
auf
eine
unterschiedliche
Höheneinstellung
der
Bohle
zum
Ausgleich
der
Unebenheiten,
zurückzuführen
ist.
It
can
be
seen
that
the
layer
thickness
measuring
device
1,
particularly
the
reference
coordinate
system
6,
moves
differently
from
interval
to
interval,
meaning
during
the
coverage
of
the
distance
L
1,
which
can
be
explained
by
unevennesses
in
the
plane
4,
i.e.,
to
a
different
height
setting
of
the
screed
to
offset
the
unevennesses.
EuroPat v2
Vom
Bezugskoordinatensystem
6
zum
Zeitpunkt
T
führt
der
Vektor
9
zum
Punkt
P6,
welcher
die
in
der
Figur
1
gezeigte
Stelle
8
kennzeichnet.
The
vector
9
leads
from
the
reference
coordinate
system
6
at
the
point
in
time
T
to
the
point
P
6,
which
indicates
the
place
8
shown
in
FIG.
1
.
EuroPat v2
Über
die
Geometrie
des
Fertigers
20,
des
Zugarms
17
sowie
die
durch
die
Auswerteeinheit
30
erfaßten
Positionen
der
Verstellzylinder
14,
15
ist
es
möglich,
in
Bezug
auf
das
Bezugskoordinatensystem
6
die
Position
der
hinteren
Kante
18
zu
ermitteln.
By
means
of
the
geometric
shape
of
the
road
paver
20
and
of
the
tow
arm
17,
as
well
as
by
means
of
the
positions
of
the
actuating
cylinder
14,
15
registered
by
the
evaluation
unit
30,
it
is
possible
to
determine
the
position
of
the
rear
edge
18
in
relation
to
the
reference
coordinate
system
6
.
EuroPat v2
Dadurch,
dass
der
Positionsfühler
absolute
Positionsdaten
in
einem
festen
Bezugskoordinatensystem
liefert,
kann
die
Bewegung
der
Ultraschallsonde
bei
der
Rekonstruktion
eines
dreidimensionalen
Objektbildes
aus
den
Schnittbildern
berücksichtigt
werden.
Due
to
the
fact
that
the
position
sensor
provides
absolute
positional
data
in
a
defined
reference
coordinate
system,
the
movement
of
the
ultrasonic
probe
can
be
taken
into
account
when
reconstructing
a
three-dimensional
object
image
from
the
sectional
images.
EuroPat v2
Dabei
ist
die
Entfernung
der
hinteren
Kante
18
der
Einbaubohle
16
in
Bezug
auf
das
Bezugskoordinatensystem
6
konstant.
The
distance
of
the
rear
edge
18
of
the
screed
16
in
relation
to
the
reference
coordinate
system
6
is
thereby
constant.
EuroPat v2
Die
maximale
Höhe
kann
ausgehend
von
dem
Mittelpunkt
des
abzubildenden
Objekts
als
einem
Scanzentrum
in
Bezug
auf
die
Auflagefläche
bzw.
in
Bezug
auf
das
Bezugskoordinatensystem
durch
zwei
Verfahren
bestimmt
werden.
The
maximal
height
departing
from
the
middle
point
of
the
object
to
be
imaged
as
a
scanning
centre
with
respect
to
the
rest
surface
or
with
respect
to
the
reference
coordinate
system
can
be
determined
by
way
of
two
methods.
EuroPat v2
Die
Höhe
eines
hochragenden
Kartenobjekts
(z.B.
ein
Gebäude)
kann
beispielsweise
eine
maximale
Ausdehnung
des
Kartenobjekts
in
vertikaler
Richtung
(z.B.
die
Höhenkoordinate
des
höchstliegenden
Punkts
des
Kartenobjekts
in
dem
Bezugskoordinatensystem
der
Navigationskarte),
der
vertikale
Abstand
eines
geometrischen
Schwerpunkts
des
Kartenobjekts
von
einer
Bezugshöhe
oder
ein
anderer
das
hochragende
Kartenobjekt
in
seiner
vertikalen
Ausdehnung
charakterisierender
Wert
sein.
For
example,
the
height
of
a
towering
map
object
(e.g.,
a
building)
may
be
a
maximum
extension
of
the
map
object
in
the
vertical
direction
(e.g.,
the
height
coordinate
of
the
highest
point
of
the
map
object
in
the
reference
coordinate
system
of
the
navigation
map),
the
vertical
distance
of
a
geometric
centroid
of
the
map
object
from
a
reference
height,
or
another
value
characterizing
the
towering
map
object
in
its
vertical
extension.
EuroPat v2
Beispielsweise
kann
die
Höhe
eines
Gebäudes
durch
die
Distanz
zwischen
Straßenniveau
(oder
Höhenniveau
des
Fahrzeugs)
und
höchstem
Punkt
des
Gebäudes
definiert
sein
oder
einfach
die
Höhenkoordinate
des
höchsten
Punkts
des
Gebäudes
sein
(was
beispielsweise
zum
selben
Ergebnis
führt,
wenn
das
Bezugskoordinatensystem
für
die
vertikale
Koordinate
den
Nullpunkt
auf
Straßenniveau
hat).
The
height
of
a
building
may
be
defined
by
the
distance
between
street
level
(or
height
level
of
the
movable
object)
and
the
highest
point
of
the
building,
for
instance,
or
may
simply
be
the
height
coordinate
of
the
highest
point
of
the
building
(which,
for
example,
leads
to
the
same
result,
if
the
reference
coordinate
system
for
the
vertical
coordinate
has
the
zero
point
at
street
level).
EuroPat v2
Erfindungsgemäß
werden
für
die
Umrechnung
eines
Senderkoordinatensystems
auf
ein
Bezugskoordinatensystem
ein
Positionsvektor
und
Drehmatrizen
in
Form
von
Kosinusmatrizen
oder
Quaternionen
für
die
Orientierung
verwendet,
wobei
letztere
vorteilhaft
in
Kalman-Filtern
anwendbar
sind,
da
weniger
Zustände
geschätzt
werden
müssen,
was
die
Zeit
für
die
Berechnung
verkürzt.
In
accordance
with
the
invention,
to
convert
a
transmitter
coordinate
system
to
a
reference
coordinate
system,
a
position
vector
and
rotational
matrices
in
the
form
of
cosine
matrices
or
quaternions
are
used
for
the
orientation,
wherein
the
latter
can
advantageously
be
used
in
Kalman
filters,
since
fewer
states
have
to
be
estimated,
which
reduces
the
time
for
the
calculation.
EuroPat v2
Weiterhin
ist
Position
als
Positionsvektor
und
Ausrichtung
der
Empfangsantenne
13
bzw.
des
Empfängers
12
bekannt,
wobei
auch
hier
Positionsvektor
und
eine
Drehmatrix
oder
ein
Quaternion
zur
Umrechnung
zwischen
Bezugskoordinatensystem
und
Receiver-frame
verwendet
wird.
Furthermore,
the
position
as
a
position
vector
and
the
alignment
of
the
receiving
antenna
13
or
of
the
receiver
12
are
known,
wherein,
in
this
case
too,
the
position
vector
and
a
rotational
matrix
or
a
quaternion
are
used
for
conversion
between
the
reference
coordinate
system
and
the
receiver-frame.
EuroPat v2
Als
Pose
wird
allgemein
die
Position
und
Orientierung
eines
Objekts
oder
Gegenstands
in
Relation
auf
ein
Bezugskoordinatensystem
verstanden.
The
pose
in
general
is
understood
to
be
the
position
and
orientation
of
an
object
in
relation
to
a
reference
coordinate
system.
EuroPat v2
Zur
besseren
Orientierung
ist
jeweils
in
den
Figuren
3,
6
und
7
ein
Bezugskoordinatensystem
angegeben,
dessen
Achsen
so
orientiert
sind,
dass
die
z-Achse
in
Einzugsrichtung
verläuft
und
die
Drehachsen
A1,
A2
in
Richtung
der
x-Achse
verlaufen.
For
better
orientation,
FIGS.
3,
6
and
7
respectively
specify
a
reference
coordinate
system
whose
axes
are
so
oriented
that
the
z-axis
extends
in
the
draw-in
direction
and
the
rotation
axes
A
1,
A
2
extend
in
the
direction
of
the
x-axis.
EuroPat v2
Eine
Raumposition
eines
Arbeitspunktes
eines
Manipulators
im
Sinne
der
vorliegenden
Erfindung
kann
daher
gleichermaßen
beispielsweise
im
Arbeitsraum,
etwa
durch
kartesische
Koordinaten
und
Orientierungswinkel
in
einem
Bezugskoordinatensystem,
oder
durch
Gelenkstellungen
des
Manipulators
beschrieben
und
entsprechend
in
der
Manipulatorsteuerung
abgespeichert
werden.
A
spatial
position
of
a
working
point
of
a
manipulator
in
the
meaning
of
the
present
invention
thus
can
for
example
be
given
in
workspace,
for
example
by
Cartesian
coordinates
and
angles
of
orientation
in
a
reference
coordinate
system,
or
by
joint
coordinates
of
the
manipulator,
and
can
be
saved
in
the
manipulator
control
accordingly.
EuroPat v2
Die
erste
besteht
darin,
die
Last
einer
erwünschten
Referenzbahn
folgen
zu
lassen,
die
aus
den
Handhebelsignalen
des
Bedieners
in
einem
erdfesten
Bezugskoordinatensystem
erzeugt
wird.
The
first
one
consists
in
having
the
load
follow
a
desired
reference
path,
which
is
generated
from
the
hand
lever
signals
of
the
operator
in
an
earth
frame
of
reference.
EuroPat v2