Übersetzung für "Umgebungsmodell" in Englisch
In
der
Offline-Programmierumgebung
wird
ein
kinematisches
Manipulatormodell
und
ggf.
ein
Umgebungsmodell
gespeichert.
A
kinematic
manipulator
model
and,
possibly,
an
environmental
model
are
stored
in
the
offline
programming
environment.
EuroPat v2
Ein
erster
Teil
40
der
Displaydarstellung
basiert
dabei
auf
einer
Rekonstruktion
aus
dem
Umgebungsmodell.
A
first
portion
40
of
the
display
depiction
is
based
on
a
reconstruction
of
the
model
of
the
surroundings.
EuroPat v2
Anschließend
werden
die
Ergebnisse
zusammengeführt
und
zu
einem
konsistenten
Umgebungsmodell
zusammengefasst
(Datenfusion).
During
the
subsequent
stage,
the
results
are
merged
and
collated
to
a
consistent
environment
model
(data
fusion).
ParaCrawl v7.1
Besonders
vorteilhaft
ist,
daß
während
des
Ausparkens
das
Umgebungsmodell
durch
Datensignale
der
Sensoren
aktualisiert/vervollständigt
wird,
so
daß
die
Fahrstrategie
kontinuierlich
bis
zum
Abschluß
des
Ausparkmanövers
angepaßt
werden
kann.
It
is
especially
advantageous
that
during
the
time
that
the
motor
vehicle
is
being
maneuvered
out
of
a
parking
space,
the
model
of
the
surroundings
is
updated/completed
by
data
signals
from
the
sensors.
EuroPat v2
Dies
wird
vorteilhaft
dadurch
erreicht,
daS
in
der
entstehenden
lokalen
Umgebungskarte
aus
den
Verbindungen
der
Sengmentränder
der
Hindernisse
ein
Polygon
für
das
Umgebungsmodell
erzeugt
wird.
This
is
advantageously
achieved
in
that
a
polygon
is
produced
for
the
model
of
the
surroundings
by
connecting
the
segmental
edges
of
the
obstacles
in
the
resulting
local
map
of
the
surroundings.
EuroPat v2
Anschließend
berechnet
das
Rechnermodul
4
aus
der
lokalen
Umgebungskarte
ein
Umgebungsmodell,
das
in
einem
vierten
Speicher
7
zwischengespeichert
wird.
Subsequently,
from
the
local
map
of
the
surroundings,
the
computer
module
4
calculates
a
model
of
the
surroundings,
which
is
stored
temporarily
in
a
fourth
memory
device
7.
EuroPat v2
Aus
dem
Umgebungsmodell
wird
anschließend
in
einem
Bewegungsplan
8
eine
Fahrstrategie
des
Fahrzeuges
festgelegt
und
entsprechende
Fahrsignale
in
einem
Ausführungsplaner
9
optisch
oder
akustisch
angezeigt.
From
the
map
of
the
surroundings,
a
travel
strategy
for
the
motor
vehicle
is
subsequently
established
in
a
movement
planner
8,
and
appropriate
travel
signals
are
indicated
optically
or
acoustically
in
an
execution
planner
9.
EuroPat v2
Weiterhin
ist
günstig,
daß
das
Umgebungsmodell
kontinuierlich
aktualisiert
wird,
da
mit
der
Fahrbewegung
des
Fahrzeuges
der
Abstand
zu
den
Hindernissen
kontinuierlich
verändert
wird.
It
is
also
beneficial
that
the
model
of
the
surroundings
is
continually
updated,
since
the
clearance
between
the
motor
vehicle
and
other
obstacles
changes
continuously
with
every
movement
of
the
motor
vehicle.
EuroPat v2
Ist
mittels
der
Polygonzugerstellung
das
Umgebungsmodell
berechnet,
dann
kann
das
Rechnermodul
4
anhand
der
vorliegenden
Daten
eine
Fahrstrategie
berechnen,
die
ein
endgültiges
kollisionsfreies
Ausparken
ermöglicht.
If
the
model
of
the
surroundings
is
calculated
by
creating
the
polyline,
then
the
computer
module
4
can
calculate
a
driving
strategy
on
the
basis
of
the
existing
data,
which
definitely
enables
the
motor
vehicle
to
be
maneuvered
out
of
a
parking
space
in
a
collision-free
manner.
EuroPat v2
Beschreiben
des
physikalische
Systems
unabhängig
vom
Signalverlauf,
um
es
so
mehrfach
unverändert
wiederzuverwenden
bzw.
es
sowohl
für
die
Regelung
als
auch
für
das
Umgebungsmodell
zu
verwenden
Eingangsgrößen
sind:
Describing
the
physical
system
independently
of
the
signal
trace,
making
it
possible
to
reuse
it
multiple
times,
as
well
as
to
use
it
both
for
closed-loop
control
and
for
the
environment
model
ParaCrawl v7.1
Die
farbenfrohen
Lösungen
wurden
mit
besonderer
Liebe
zum
Detail
und
Einsatz
vielfältiger
Materialien
von
den
Kindern
selbst
gebaut
und
im
eigenen
Umgebungsmodell
platziert.
The
colourful
solutions
were
then
built
by
the
children
themselves
using
a
variety
of
materials
and
with
special
attention
to
detail
and
were
then
placed
in
their
own
model
of
the
grounds
of
the
estate.
ParaCrawl v7.1
Um
die
Fahrdynamik
und
das
Umgebungsmodell
zu
modellieren,
kamen
die
dSPACE
Automotive
Simulation
Models
zum
Einsatz.
The
vehicle
dynamics
and
environment
model
were
modeled
with
dSPACE
Automotive
Simulation
Models.
ParaCrawl v7.1
Die
Erfindung
betrifft
ein
Verfahren
zur
Offline-Programmierung
eines
NC-gesteuerten
Manipulators,
der
im
Arbeitsbetrieb
mit
seinem
Tool-Center-Point
(TCP)
mindestens
eine
reale
Bewegungsbahn
ggf.
sensorgestützt
abfährt,
wobei
in
einer
Offline-Programmierumgebung
mit
Benutzungsschnittstelle
ein
kinematisches
Manipulatormodell
und
ein
Umgebungsmodell
gespeichert
werden,
wobei
mittels
der
Offline-Programmierumgebung
in
einer
Definitionsroutine
mindestens
eine
virtuelle
Bewegungsbahn
des
Manipulators
und
ein
dieser
Bewegungsbahn
zugeordneter
virtueller
Toleranzraum
definiert
werden,
der
Abweichungen
von
der
virtuellen
Bewegungsbahn
abbildet,
wobei
mittels
der
Offline-Programmierumgebung
in
einer
Prüfroutine
der
zuvor
definierte
Toleranzraum
zumindest
zum
Teil
im
Hinblick
auf
kinematische
Singularitäten
des
Manipulators
überprüft
wird
und
bei
deren
Auftreten
eine
Singularitätsroutine
durchlaufen
wird.
In
a
method
for
the
offline
programming
of
an
NC-controlled
manipulator
which
follows
at
least
one
real
trajectory,
possibly
in
a
sensor-supported
manner,
with
tool
center
point
thereof
in
the
real
working
mode,
a
kinematic
manipulator
model
and,
possibly,
an
environmental
model
are
stored
in
an
offline
programming
environment
with
user
interface,
at
least
one
virtual
trajectory
of
the
manipulator
and
a
virtual
tolerance
zone
assigned
to
said
trajectory
are
defined
using
the
offline
programming
environment
in
a
definition
routine,
and
the
offline
programming
environment
is
used
to
check,
in
a
check
routine,
the
previously
defined
tolerance
zone
at
least
in
part
in
terms
of
kinematic
singularities
of
the
manipulator,
the
occurrence
of
which
prompts
a
singularity
routine
to
be
executed.
EuroPat v2
Das
Umgebungsmodell
umfasst
die
geometrischen
Daten
zu
den
Komponenten,
mit
denen
der
Manipulator
4
wechselwirken
soll.
The
environmental
model
comprises
the
geometric
data
on
the
components
with
which
manipulator
4
is
intended
to
interact.
EuroPat v2
In
der
Offline-Programmierumgebung
10,
die
vorzugsweise
PC-basiert
ist,
werden
ein
kinematisches
Manipulatormodell
und
vorzugsweise
auch
ein
Umgebungsmodell
gespeichert.
A
kinematic
manipulator
model
and,
preferably,
an
environmental
model
are
stored
in
offline
programming
environment
10,
which
is
preferably
PC-based.
EuroPat v2
Ein
Umgebungsmodell
ist
eine
digitale
Datenstruktur,
die
zu
einem
gegebenen
Zeitpunkt
ein
Abbild
der
für
die
vorgegebene
Aufgabe
wesentlichen
Charakteristika
der
Umgebung,
insbesondere
der
Umgebung
eines
CO,
darstellt.
An
environmental
model
is
a
digital
data
structure
that
at
a
given
instant
represents
an
image
of
the
essential
characteristics
of
the
environment
for
the
previous
description,
in
particular
of
the
environment
of
a
CO.
EuroPat v2
Ein
Beispiel
für
ein
Umgebungsmodell
ist
die
Beschreibung
einer
Straße
und
der
zum
gewählten
Zeitpunkt
auf
der
Straße
befindlichen
statischen
und
dynamischen
Objekte.
An
example
of
an
environmental
model
is
the
description
of
a
street
and
the
static
and
dynamic
objects
found
on
the
street
at
a
given
instant.
EuroPat v2
Es
ist
daher
problemlos
möglich,
die
Position
der
beiden
Fahrzeuge
60
und
61
bezüglich
des
eigenen
Fahrzeuges
aus
dem
Umgebungsmodell
zu
ermitteln
und
in
der
Displaydarstellung
30
im
unteren
Bereich
32
(Top-View-Perspektive)
anzuzeigen.
It
is
therefore
possible
to
ascertain
without
difficulty
the
position
of
two
vehicles
60
and
61
with
respect
to
the
host
vehicle
from
the
model
of
the
surroundings
and
to
display
this
in
display
depiction
30
in
bottom
area
32
(top
view
perspective).
EuroPat v2
Über
die
Kommunikationseinrichtung
6
kann
auch
eine
drahtlose
Kommunikation
mit
Datenbanken,
insbesondere
Internetdatenbanken,
erfolgen,
um
das
Umgebungsmodell
zu
ergänzen.
To
supplement
the
environmental
model,
wireless
communication
can
also
take
place
via
the
communication
device
6
with
databases—particularly,
Internet
databases.
EuroPat v2
Das
Modellbild
2124
basiert
im
Übrigen
typischerweise
auf
einem
dreidimensionalen
Umgebungsmodell,
das
eine
Umgebung
beispielsweise
in
Form
einer
Beschreibung
einer
Mehrzahl
von
geometrischen
Objekten,
in
Form
eines
Netzes
oder
in
Form
einer
anderen
zur
Beschreibung
von
dreidimensionalen
Objekten
geeigneten,
computerlesbaren
Darstellung
beschreibt.
The
model
image
2124
is
apart
from
that
typically
based
on
a
three-dimensional
environmental
and/or
ambient
model
which
describes
an
environment
for
example
in
the
form
of
a
description
of
a
plurality
of
geometrical
objects,
in
the
form
of
a
network
or
in
the
form
of
another
computer
readable
illustration
suitable
for
the
description
of
three-dimensional
objects.
EuroPat v2
Die
Vorrichtung
2100
umfasst
optional
eine
Modellbild-Erzeugungseinrichtung
2130,
die
ausgelegt
ist,
um
das
Modellbild
2124
basierend
auf
einem
dreidimensionalen
Umgebungsmodell
2134
zu
erzeugen.
The
apparatus
2100
optionally
includes
a
model
image
generation
means
2130
which
is
implemented
to
generate
the
model
image
2124
based
on
a
three-dimensional
ambient
model
2134
.
EuroPat v2
Wie
in
Figur
1
erkennbar
ist,
ist
der
Rollenprüfstand
1
mit
einem
Umgebungsmodell
5
und
einem
zusätzlichen
Widerstandsmodell
6
verbunden.
As
can
be
seen
in
FIG.
1,
the
roller
dynamometer
1
is
connected
to
an
environmental
model
5
and
an
additional
resistance
model
6
.
EuroPat v2
Das
Umgebungsmodell
5
enthält
die
Information
über
den,
im
Zuge
der
Überprüfung
des
zu
prüfenden
Fahrzeuges
2,
zu
fahrenden,
simulierten
Streckenverlaufs
inklusive
Kurven
(auf
weitere
Streckendaten
die
das
Modell
verarbeitet,
wie
beispielsweise
Steigungen
soll
hier
nicht
näher
eingegangen
werden).
The
environmental
model
5
contains
the
information
on
the
simulated
route
for
the
test
vehicle
2
to
travel
during
the
testing
thereof,
including
curves
(no
further
information
shall
be
provided
here
regarding
additional
route
data
which
the
model
processes,
such
as
inclinations,
for
example).
EuroPat v2
Das
Umgebungsmodell
5
erhält
vom
Rollenprüfstand
2
die
an
den
Rädern
des
zu
prüfenden
Fahrzeuges
2
gemessene,
aktuelle
Geschwindigkeit
7,
welche
in
die
zurückgelegte
Strecke
umgerechnet
wird.
The
environmental
model
5
receives
the
current
speed
7
measured
at
the
wheels
of
the
test
vehicle
2
from
the
roller
dynamometer
2,
and
this
is
converted
into
the
distance
traveled.
EuroPat v2
Im
Widerstandsmodell
6
werden
die
bei
Kurvenfahrt
zusätzlich
auftretenden
Widerstandskräfte
bestimmt
die
das
zu
prüfende
Fahrzeug
2
auf
dem,
durch
das
Umgebungsmodell
5
vorgegebenen,
aktuellen
Streckenabschnitt
erfahren
würde.
In
the
resistance
model
6
are
determined
the
resistance
forces
which
occur
additionally
during
cornering
and
which
the
test
vehicle
2
would
have
been
subjected
to
in
the
current
route
segment
specified
by
the
environmental
model
5
.
EuroPat v2
Diese
wird
nahtlos
in
die
übrige
Anzeige
eingefügt
und
kann
um
zusätzliche
Umgebungsinformationen
aus
dem
Umgebungsmodell
erweitert
werden.
This
depiction
is
seamlessly
inserted
into
the
remaining
display
and
may
be
expanded
by
additional
surroundings
information
from
the
model
of
the
surroundings.
EuroPat v2
Gemäß
einem
Aspekt
der
vorliegenden
Erfindung
umfasst
die
Vorrichtung
ferner
eine
Bildvergleichseinrichtung,
die
ausgelegt
ist,
um
durch
den
Vergleich
des
vorverarbeiteten
Kamerabildes
mit
einem
Modelbild,
das
auf
einem
Umgebungsmodell
basiert,
das
eine
Ansicht
einer
Umgebung
in
Form
einer
Mehrzahl
von
einfarbigen
Flächen
beschreibt,
und
das
eine
zugeordnete
Ortsinformation
aufweist,
eine
Position
zu
bestimmen,
von
der
aus
das
Kamerabild
aufgenommen
wurde.
According
to
one
aspect
of
the
present
invention,
the
apparatus
further
includes
an
image
comparison
means
which
is
implemented
to
determine
a
position
from
which
the
camera
image
was
recorded
by
a
comparison
of
the
preprocessed
camera
image
to
a
model
image
based
on
an
ambient
model
describing
a
view
of
an
environment
in
the
form
of
a
plurality
of
single
colored
areas
and
comprising
associated
location
information.
EuroPat v2